第5章-离散系统的设计.pptVIP

3）单位加速度输入时设计最少拍系统的数字控制器D(z) 当 时， ，则 得数字控制器脉冲传递函数为： 误差脉冲序列和输出脉冲序列的Z变换为： 根据Z变换的定义式 知： 图5-14 最少拍系统的单位加速度响应序列 说明：最少拍系统经过三拍便可完全跟踪输入 ，这样的离散系统称为三拍系统，其调节时间ts=3T。 6．两点说明 1）最少拍系统的调节时间，只与所选择的 的形式有关，而与典型输入信号的形式无关。 例5：针对单位斜坡输入设计的最少拍系统，选择 则无论在何种输入形式作用下，系统均有二拍的调节时间。 解：1）当r(t) = 1(t)时 2）当r(t) = t时， 3）当 时 (a) 单位阶跃函数的响应 (b) 单位斜坡函数的响应 (c) 单位加速度函数的响应 图5-16 二拍系统对典型输入的响应序列 该例说明：最少拍系统是对输入敏感的系统，按某一典型函数输入设计的最少拍系统，对其他典型函数输入就不是最少拍系统。例如：上例中针对斜坡输入设计的最少拍随动系统，在响应阶跃输入或加速度输入时都不是最少拍系统，而且在响应加速度输入时有稳态误差。 2）具有波纹：最少拍系统无稳态误差及过渡过程在最少的采样周期内结束，这都是对采样时刻上的系统输出而言的。一般在过渡过程结束，系统进入稳态后，两个采样时刻之间的稳态误差并不为零，称作具有波纹。如图5-17所示。 图5-17 最小拍系统的波纹 例6（※）（P341例7-33）设单位反馈线性定常离散系统的连续部分和零阶保持器的传递函数分别为: 其中采样周期T = 1s。若要求系统在单位斜坡输入时实现最少拍控制，试求数字控制器脉冲传递函数D(z)。 例7 （※）(补充题)已知开环脉冲传递函数为： 设计D(z) ，使闭环系统是响应阶跃输入的最少拍系统。 答案： 说明：该最少拍系统响应阶跃输入的调整时间为两拍。显然由于G(z)在单位圆外存在一个零点，使调整时间比典型最少拍系统多一拍，这增加的一拍，是保证控制器D(z)稳定所必须的。一般来说，最短可能调整时间的增长与G(z)中位于单位圆上及单位圆外的的零点或极点个数成比例。 * 第5章 离散系统设计 第5章 离散系统设计 离散系统设计是指在给定系统性能指标的条件下，设计出控制器的控制规律和相应的数字控制算法。其实，设计离散系统（即计算机控制系统），主要就是设计数字控制器。 数字控制器的设计方法 经典法 状态空间设计法 模拟化设计方法 离散化设计方法 模拟化设计方法（间接设计法）：该方法忽略控制回路中所有的零阶保持器和采样器，在S域中按连续系统进行初步设计，求出连续控制器，然后再通过某种近似，将连续控制器变换为数字控制器 。 离散化设计方法（直接数字设计法）：该方法将被控对象和保持器组成的连续部分离散化，求出系统的脉冲传递函数，然后直接应用离散控制理论的一套方法进行分析和综合，设计出满足控制指标的数字控制器。 第5章 离散系统的设计 5.1 模拟化设计方法 5.2 最少拍离散系统设计（※） 5.1 模拟化设计方法 模拟化设计方法是假定采样频率足够高，这样就可以忽略采样器和保持器的影响，从而将数字控制系统看成是连续控制系统，用连续系统设计理论，设计满足要求、并留有足够余地的连续控制器，再选用适当的离散化方法，获取所需的数字控制器。 一．模拟化设计步骤 D(s) G0(s) R(s) C(s) 图5-1 连续控制系统 D(z) Gh(s) G0(s) R(s) C(s) D(s) 图5-2 数字控制系统 任务：用连续系统的设计方法确定D(s)，再由D(s)求出图5-2中所示的数字控制器D(z) 。 D(s) 模拟化设计的大致步骤是： 用连续系统的设计理论确定D(s)； 采用合适的离散化方法由D(s)求D(z) ； 检查图5-2所示系统的性能是否满足要求； 将D(z)化为差分算式，并编制计算机程序； 需要时进行仿真，检查系统设计与程序编制是否正确。 连续控制器离散化的基本思想是：在采样周期很小的条件下，寻找一个与原连续控制器D(s)在输入输出关系上近似的数字控制器D(z)。 二． 连续控制器的离散化 带有零阶保持器的Z变换法 差分变换法 后向差分法 前向差分法 双线性变换法 1．带有零阶保持器的Z变换法 原理：该方法是在原连续控制器的基础上串联一个虚拟的零阶保持器，再进行Z变换，从而得到D(s)的离散化形式D(z) 。 图5-3 带有零阶保持器的离散化过程 带有零阶保持器的Z变换法