第二章--平面连杆机构.pptVIP

平面连杆机构 用低副连接组成的平面机构。 特点：低副——面接触——耐磨损； 制造简便； 应用广泛； 缺点： 设计较复杂； 不易精确实现复杂的运动规律。 本章研究的内容 平面四连杆机构 由四个构件组成 应用最广 基本类型 几何特点 运动特性、其它特性 常用设计方法 2-1 铰链四杆机构的基本型式和特性 铰链四杆机构——全部由回转副组成的平面四杆机构 组成： 机架——固定构件4 连架杆——与机架相连的构件1、3 连杆——机架对面的构件2 一、铰链四杆机构 整转副——组成转动副的两构件能作整周相对转动 曲柄——与机架组成整转副的连架杆 摇杆——与机架组成摆动副的连架杆 按连架杆是曲柄或摇杆分类： 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 1.曲柄摇杆机构 连架杆： 一个为曲柄 一般为原动件 一般作匀速转动 一个为摇杆 一般为从动件 一般作变速摆动 曲柄摇杆机构实例 2. 双曲柄机构 两个连架杆均为曲柄。 若主动曲柄等速回转， 则从动曲柄变速回转。 双曲柄机构实例 平行四边形机构应用最多，但其死点为止存在不确定状态。 3.双摇杆机构 两个连架杆均为摇杆 如： 飞机起落架 双摇杆机构实例 等腰梯形机构——两个摇杆长度相等的双摇杆机构 如：车辆的转向机构 二、 含一个移动副的四杆机构 铰链四杆机构的演化为其它机构： 移动副代换回转副 改变杆长 改变机架 扩大运动副 1.曲柄滑块机构 对心曲柄滑块机构 偏置曲柄滑块机构 当曲柄等速转动时，滑块可实现急回运动。 2.导杆机构 导杆机构 传动角?始终等于90°。 有良好的传力性能。 例：牛头刨床，插床等。 3.摇块机构和定块机构 摇块机构和定块机构的应用 定块机构 摇块机构 三、含两个移动副的四杆机构（双滑块机构） 两移动副不相邻（如：正切机构）。 两移动副相邻，且一个与机架相邻（如：正弦机构）。 双滑块机构 两移动副相邻，且都不与机架相联。 如：滑块联轴器。 双滑块机构 两移动副相邻，且都与机架相联。 如：椭圆仪。 四、具有偏心轮的四杆机构 提高曲柄强度、刚度； 简化结构。 应用：剪床、冲床、颚式破碎机等。 偏心轮机构 五、四杆机构的扩展 手动冲床 晒料机 六杆机构，两次增力。 2-2 平面四杆机构的基本特性 运动特性 传力特性 一、铰链四杆机构有整转副的条件 整转副——两构件能相对转动360o的转动副 整转副是否存在取决于： 各杆的相对长度 机架的选择 分析曲柄摇杆机构的几何关系 l1、 l2、 l3、 l4分别为各杆长， l1为曲柄。 当曲柄处于AB′时，因三角形两边之和≥第三边，△ AC′D有： 分析曲柄摇杆机构的几何关系 当曲柄处于AB″时，因三角形两边之和≥第三边，△ AC″D有： 由(1，2，3)式得: 铰链四杆机构有整转副的条件: 铰链四杆机构有整转副的条件—— 最短杆+最长杆≤其余两杆之和； 整转副是由最短杆与其相邻杆组成； 曲柄存在的条件 曲柄存在的必要条件——有整转副； 曲柄是否真正存在，要看哪个构件为机架： 最短杆为机架—————— 双曲柄机构； 以最短杆相邻杆为机架—— 曲柄摇杆机构； 最短杆对面的杆为机架—— 双摇杆机构； 最短杆+最长杆≥其余两杆之和： 无整转副存在 以任何杆为机架——双摇杆机构； 二、急回特性 曲柄AB转动一周，有两次极限位置： 曲柄与连杆共线 B1AC1，AB2C2 其所夹锐角—— 极位夹角 摇杆处于极限位置 C1D，C2D 其夹角—— 摆角 急回特性 假定曲柄匀速转动，则摇杆往复摆动快慢不同——急回特性 用行程速度变化系数（行程速比系数）K表示 行程速比系数K 具有急回特性的四杆机构 曲柄摇杆机构 偏置曲柄滑块机构 摆动导杆机构 三、压力角和传动角 压力角 ——作用在从动件上的驱动力与该力作用点速度VC之间所夹锐角 判断机构传动性能的标志 传动角?=90°-? ?越小， ?越大， Pt越大，传力性能 越好。 传动角? 机构运转时， ?是不断变化的 当AB与AD重合时， ?角最小 为保证机构正常工作，要限制最小?min值的下限， 一般?min ≥40° 大功率机械?min ≥50° 四、死点位置 摇杆为主动件，且处于极限位置时，从动件出现卡死或运动的不定状态。 解决的办法： 在从动件上加外力 利用惯性冲过死点位置 设计两个相同机构连动 死点位置应用 在夹紧装置中，用于防松 2-3 平面四杆机构的设计 根据： 给定运动条件； 几何条件； 运动条件。 选择机构类型； 确定