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中南大学 智能系统与智能软件研究所 第八章 机器人规划 自动规划 是一种问题求解技术，它从某个特定的问题状态出发，寻求一系列行为动作，并建立一个操作序列，直到求得目标状态为止。也即，规划是一个行动过程的描述。一个总规划可以含有若干个子规划。 自动规划作用 主要用来解决真实世界问题复杂问题（如机器人世界问题） ，与专家系统一样均属高级求解系统与技术。 自动规划策略 ① 分解：将问题分解为若干子问题分别求解，再将每个解组合成完整的解 ② 状态转换：每次转换状态时只计算发生变化的部分，其余部分状态不发生变化 → 8.1 机器人规划的作用与任务8.1.1 规划的作用与问题分解途径 规划的概念及作用 规划的概念 规划是一种重要的问题求解技术，它从某个特定的问题状态出发，寻求一系列行为动作，并建立一个操作序列，直到求得目标状态为止。 图8.1 子规划的分层结构例子 规划的作用 规划可用来监控问题求解过程，并能够在造成较大的危害之前发现差错。规划的好处可归纳为简化搜索、解决目标矛盾以及为差错补偿提供基础。 问题分解途径及方法 把某些比较复杂的问题分解为一些比较小的子问题。有两条能够实现这种分解的重要途径。 第一条重要途径是当从一个问题状态移动到下一个状态时，无需计算整个新的状态，而只要考虑状态中可能变化了的那些部分。 第二条重要途径是把单一的困难问题分割为几个有希望的较为容易解决的子问题。 8.1.2 机器人规划系统的任务与方法 在规划系统中，必须具有执行下列各项任务的方法： 根据最有效的启发信息，选择应用于下一步的最好规则。 应用所选取的规则来计算由于应用该规则而生成的新状态。 对所求得的解答进行检验。 检验空端，以便舍弃它们，使系统的求解工作向着更有效的方向进行。 检验殆正确的解答，并应用具体的技术使之完全正确。 8.1.3 规划世界模型的谓词逻辑表示 神洲号运载火箭已把机器人R送到火星进行探索，机器人正位于L3处，它要把位于工具箱T内的探测仪W取出并放到到探测架F（F上为空时才能放）上，以对火星地表进行探测，工具箱T和探测架F分别位于L1和L2处。为完成这个任务，需要规划机器人的这一行动过程。 首先引入相关的谓词： CLEAR(x): x上是空的 HANDEMPTY(x): x手中是空的 HOLDING(x, y): x手中拿着y ON(x, y): x在y之上 NEAR(x, y): x在y的附近 IN(x, y): x在y中 AT(x, y): x在y处（上） ISCLOSE(x): x处于关闭状态 ISOPEN(x): x处于打开状态 OPEN(x, y): x把y打开 CLOSE(x, y): x把y关闭 GOTO(x, y): x走到y的旁边 PICKDOWN(x, y, z): x把y放在z上 PICKUP(x, y): x把y拿起 这样，问题的初始状态就可以描述为： AT(T, L1)∧IN(W, T)∧ISCLOSE(T)∧AT(F, L2)∧CLEAR(F)∧AT(R, L3)∧HANDEMPTY(R) 目标状态就可以描述为： AT(T, L1)∧IN(W,～T)∧ISOPEN (T)∧AT(F, L2)∧ON(W, F)∧NEAR(R, F)∧HANDEMPTY(R) 规划的目的就是“找出”一系列的操作，并将这些“操作”告诉机器，机器就可以按预定的操作将初始状态转化为目标状态。 操作可以分为先决条件和行为动作两个部分，只有当前状态的先决条件被满足时，才能进行相应的动作，同时使得当前状态转变到下一个状态。 8.2 积木世界的机器人规划 8.2.1 积木世界的机器人问题 积木世界由一些有标记的立方形积木，互相堆迭在一起构成；机器人有个可移动的机械手，它可以抓起积木块并移动积木从一处至另一处。 在这个例子中机器人能够执行的动作举例如下： unstack(a,b)：把堆放在积木b上的积木a拾起。在进行这个动作之前，要求机器人的手为空手，而且积木a的顶上是空的。 stack(a,b)：把积木a堆放在积木b上。动作之前要求机械手必须已抓住积木a，而且积木b顶上必须是空的。 pickup(a)：从桌面上拾起积木a，并抓住它不放。在动作之前要求机械手为空手，而且积木a顶上没有任