第二章-曲柄摇杆机构、四杆机构设计、第三章-凸轮.ppt

（推程等加速段） ( 3-3 ) （０≤ δ1 ≤ δｔ／2） 由上式可看出从动件的位移s2与凸轮转角δ1 的平方成正比，所以从动件位移曲线为抛物线。 （推程等减速段） （3-4） （回程等加速段） （3-5） 同理可推出等减速等加速运动方程。 （回程等减速段） ( 3-6 ) 等加速等减速运动可以避免产生等速运动那样的刚性冲击。但仍然会产生柔性冲击。如图 c 在Ｏ、ｍ、ｅ三点处加速度有限值的突变，产生了有限惯性力的突变，结果将引起所谓柔性冲击。所以等加速等减速运动规律只适用于中速凸轮机构。 3．简谐运动规律 从加速度线图可见，从动件在行程的始点和终点有柔性冲击。如果加速度曲线能保持连续，图c 虚线所示，这种运动规律就能避免冲击。 点在圆周上作匀速运动时，点在这个圆的直径上的投影所构成的运动称为简谐运动。简谐运动曲线又称余弦曲线。 （推程段） ( 3-7 ) （０≤ δ1 ≤ δｔ） 简谐运动的运动方程： （回程段） ( 3-8 ) （δｔ≤ δ1 ≤ 2δｔ） 4．摆线运动规律 摆线运动规律也称为正弦运动规律。其最大特点是在推程的运动过程中既无刚性冲击又无柔性冲击。从图中的曲线可以看到这一点。 摆线运动方程如下： （推程段） ( 3-7-1 ) （０≤ δ1 ≤ δｔ） （回程段） ( 3-8-1 ) （δｔ≤ δ1 ≤ 2δｔ） 从动件常用运动及其特性比较 * §2-2 铰链四杆机构有整转副的条件（曲柄存在的条件） 　　若杆２为固定构件，可得图c所示摆动滑块机构，或称摇块机构。 三、摇块机构和定块机构 如图，当油缸３中的压力油推动活塞杆４运动时，车厢１便绕回转副中心Ｂ倾转，当达到一定角度时，物料就自动卸下。 例如自卸卡车的车厢自动翻转卸料机构就是一个摇块机构。 　　在图a所示曲柄滑块机构中，若取杆3为固定件，即可得图d 所示固定滑块机构或称定块机构。这种机构常用于抽水唧筒（图2-18）和抽油泵中。 四、偏心轮机构 杆１为圆盘，其几何中心为Ｂ，因运动时该圆盘绕偏心Ａ转动，故称偏心轮。Ａ、Ｂ之间的距离ｅ称为偏心距。 按照相对运动关系，画出该机构的运动简图，偏心轮是回转副Ｂ扩大到包括回转副Ａ而形成的，偏心距ｅ即是曲柄的长度。 §２-４ 平面四杆机构的设计 一、平面四杆机构设计的基本问题 平面四杆机构的设计是根据工作要求（如运动要求、传力要求、空间尺寸等）和给定的条件，选定合适的机构型式和确定机构各构件的尺寸。一般，四杆机构的设计中常常碰到下面两类基本问题： （1）给定从动件的运动规律（位置、速度、加速度）设计四杆机构。 （2）给定点的运动轨迹设计四杆机构。 四杆机构设计的方法有解析法、几何作图法和实验法。作图法直观，解析法精确，实验法简便。 二、给定行程速度变化系数Ｋ设计四杆机构 曲柄摇杆机构 已知条件：摇杆长度l3，摆角ψ，行程速度变化系数Ｋ。 设计的实质是确定铰链中心Ａ点的位置和其他三杆的尺寸 l1、 l2 和 l4 。 设计步骤： (1) 按公式 计算出极位夹角θ。 (2) 任选固定铰链中心D的位置，由摇杆长度 l３和摆角ψ，作出摇杆两个极限位置C1D和C2D。 (3) 连接C１和C２，并作C１M垂直于C１C２。 (4) 作∠C1C2N＝90°－θ， C2N与C1M相交于Ｐ点，由图可见，∠C1PC2＝θ (5) 作△PC1C2的外接圆，在此圆周上（C1C2圆弧和EF圆弧除外） 任取一点Ａ作为曲柄的固定铰链中心。 A (5) 作△PC1C2的外接圆，在此圆周上（C1C2圆弧和EF圆弧除外） 任取一点Ａ作为曲柄的固定铰链中心。连AC１和AC２，因同一圆弧的圆周角相等，所以 ∠C１AC２ ＝∠C１PC２ ＝θ。 (6) 因极限位置处曲柄与连杆共线， 故 AC1＝ l2－ l1、 AC2＝l2＋ l1， 从而得曲柄长度： l1=(AC2 － AC1)／2。 再以Ａ为圆心以l１为半径作圆，交C1A的延线于B１，交C 2A于B２， 即得 B1C1= B2C2= l２ 及 AD= l4 。 由于Ａ点是 △C1PC2 外接圆上任选的点，所以仅按行程速度变化系数Ｋ设计，可得无穷多的解。 由于Ａ点位置不同，