实验三基于Matlab的控制系统实验研究综合.docxVIP

自动控制原理实验报告 实验三、基于Matlab的控制系统实验研究综合 年月日 一、 目的与任务 了解Matlab软件仿真平台 掌握利用程序语言及Simulink仿真平台进行控制系统仿真的方法 掌握基于Matlab绘制控制系统各种曲线的方法 二、 实验要求 熟悉Simulink仿真平台 基于Matlab的仿真程序的编写 掌握Matlab环境下系统的阶跃响应曲线、根轨迹曲线以及频率特性曲线的绘制 三、 实验内容 （一）阶跃响应 二阶系统的闭环传递函数为： 10 （1）计算系统的闭环根，阻尼比，无阻尼振荡频率，并作记录 根据计算可知闭环根为■引和-l+3i V1Q 阻尼比〈=— 无阻尼振荡频率3口 （2）键入程序，观察，记录阶跃响应曲线 以F两图为该传递函数的阶跃响应，笫一图为±2%,第二图为±5% J Figure 1 Fil? Edit Vi?v Inz?rt Tools Desktop Windo* Kelp□ c ： A 』k ? 「3 Fil? Edit Vi?v Inz?rt Tools Desktop Windo* Kelp □ c ： A 』k ? 「3 匕 Y ?电□ S3 □口 System: sys Peak ampftude: 1 35 Overshoot (%) 35.1 L At time OecondsX 1.05 Step Response System sys Setting Tme (seconds): 3 54 Time (seconds) 咒并始 e c 日 Sf9! Hxcrosoft 0... ：HAILAB 7. 2.0 C . ? Figure I b ,帀囚? q厉支e金i5：5? ? Figure 1 □亘区1 Eile Edit Yic [nserl [ools Qesklop )tindew Help 石 if d J t $ .、◎◎屋諾?］復□ E f[T0 System: sys Step ResixnsoPe* air^tude 1.35 Step Resixnso Overshoot (% 35.1 A! tene (seconds) 1 05 System: sys Setting Tne (second 2.52 Tm(Mconm) Tm(Mconm) 3 Tme (seconds) Vift Microsoft 0. NATLAB 7.12.0 (. J ；… u / 阱刁? 々?U 参 15 S3 实际值 理论值 峰值j 1.35 1.35 峰值时间t. 1.05 1.047 过渡时1日Jt. ±5% 2. 52 3 ±2% 3. 54 4 经过比较发现该二阶系统的阶跃响应曲线的各项性能参数的实际值大体上少理论值相同，但 过渡时间与理论值相差较大。 修改参数，分别实现=1 , ?■ =2的响应|11|线，并与原系统响应|11|线记 上图屮发现，随着?增人示，1W线不再发生振荡，外且随着?的增人，上升速度变慢 修改参数，分别实现血讦扣朋，Wn￡ = 2on0的响应曲线，并与原系统响应曲线记录在同一幅 图屮 Ficuie 1Tms (seconds)n x?乞x?a □ 0 □ qStep ResponseMATLAB 7 12 0 C? F?cur I匚回冈Zil? Edit Vicv Insert I^lz desktop Jindo* Help Ficuie 1 Tms (seconds) n x?乞x?a □ 0 □ q Step Response MATLAB 7 12 0 C ? F?cur I 匚回冈 Zil? Edit Vicv Insert I^lz desktop Jindo* Help Fl 6 喜guv 0劭建Vtcr. 由上图可知随着3瓦的增大，响应曲线的上升速度变慢 （二）根轨迹 1.系统开环传递函数为G。厂如霊 耍求：（1）绘制系统的根轨迹 （2） 确定根轨迹的分离点与相应的根轨迹增益 （3） 确定临界稳定时的根轨迹增益K业  由上图可知系统的分离点为(-0.423,0),对应的根轨迹增益为0.385 系统临界稳定时的根轨迹增益K牡为5.93到6.15之间 2.系统开环传递函数为=畑器：：：* 要求：绘制系统的根轨迹，确定根轨迹与虚轴交点并确定系统的根轨迹增益范围 ? Figure 1 匚阿区| Fj1 Edit Vie* Insert Toeli Ymdcw Ktlp ■ □ d d k \ x O ? X ? 3 □匡 1 ■ Q  由上图可知，与虚轴交点为（0,1.62）和（0, 2.62）,系统稳定的务的范围为24.8-36.8 （三）博徳图 1.开环传递函数为:T=0.1 C =2,1,0.5,0.1,0.01要求：不