第三章-瞬态分析-2.pptVIP

（二） 二阶系统单位阶跃响应分析 过阻尼系统响应缓慢，有些应用场合需要过阻尼响应特性：如 （1）大惯性的温度控制系统、压力控制系统等。 （2）指示仪表、记录仪表系统，既要无超调、时间响应尽可能快。 （3）有些高阶系统可用过阻尼二阶系统近似。 衰减项的幂指数的绝对值一个大，一个小。绝对值大的离虚轴远，衰减速度快，绝对值小的离虚轴近，衰减速度慢； 二阶过阻尼系统的动态响应呈非周期性，没有振荡和超调，但又不同于一阶系统； 离虚轴近的极点所决定的分量对响应产生的影响大，离虚轴远的极点所决定的分量对响应产生的影响小，有时甚至可以忽略不计（一个极点绝对值大于等于另一极点绝对值的4倍时）。 与一阶系统阶跃响应的比较 临界阻尼系统的动态响应呈非周期性，没有振荡和超调。 以上几种情况的单位阶跃响应曲线如下图： 超调量只与阻尼比有关， 且与阻尼比成 比。 反 3. 二阶系统性能指标的计算 调节时间 ts 包络线 性能指标的讨论 由超调量确定阻尼比，再由其它条件确定无阻尼振荡角频率。 例：已知 T=0.25, K =16。试求 (1) (2)若要求 解: (1) (2) 0 t(s) 1 1.3 0.1 h(t) 例：已知单位反馈系统的阶跃响应曲线如图所示，试确定系统的开环传递函数。 解： A. 系统动态过程单调发散不稳定 B. 系统正弦振荡发散----不稳定 C. 系统等幅振荡，不稳定。 D. 动态过程分析 （5）调节时间 的计算 （6） 振荡次数N： 单位阶跃动态过程分析 E. 过阻尼二阶系统可以看作两个时间常数不同的惯性环节的串联. t c(t) 0 二阶过阻尼系统 一阶系统响应 1 单位阶跃动态过程分析 F. 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 ?nt c(t) 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0 ?=0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 1.0 2.0 可以看出：随着 的减少，c(t)从无衰减的非周期运动变为有衰减的正弦运动，当 时c(t)呈现单调上升运动(无振荡)。可见 反映实际系统的阻尼情况，故称为阻尼系数。 ? ζ越小，超调量越大，平稳性越差，调节时间ts长； ?ζ过大时，系统响应迟钝，调节时间ts也长，快速性差； ?ζ=0.707，调节时间最短，快速性最好，而超调量?%5%，平稳性也好，故称ζ=0.707为最佳阻尼比。 总结：结构参数ζ对单位阶跃响应性能的影响 通常，都希望控制系统有较快的响应时间，即希望希统的阻尼系数在0~1之间。而不希望处于过阻尼情况 ，因为调节时间过长。但对于一些特殊的系统不希望出现超调系统（如液位控制）和大惯性系统（如加热装置），则可以出现 此情况。 4. 二阶系统的其它响应 单位脉冲响应 当 0 ? 1 系统具有良好的 复位特性 单位斜坡响应 系统以有差方式 跟踪等速率信号 5. 二阶系统最优参数问题 由前述知： (1)系统的性能完全取决于系统的两个参数 和 (2)系统动态平稳性( 体现)与动态快速性( 体现)是 一对矛盾，即有： (3) 工程中，尽量将 和 设计的最优，即： 令 再由系统结构确定为 一个合适的值。 如 带入： (4)在这种最优参数设计下，有： 3.4 高阶系统分析 用高阶微分方程描述的系统称为高阶系统。 一、降阶的基本思想 设有高阶系统具有零始条件： 注意：1 、 2、 闭环系统零点 3、 闭环系统极点 且 系统稳定 4、 单极点 考查系统单位阶跃响应： 利用部分分式法 显然：1 、 —由输入产生的稳态响应项； 2、 —由系统极点产生的动态响应项； * 一个系统的时间响应，不仅取决于系统本身的结构与参数，而且还同系统的初始状态以及加在系统上的外作用信号有关。 为了分析和比较控制系统的优劣，通常对初始状态和外作用信号做一些典型化处理。 初始状态：零状态 外作用： 1.基本实验信号 理想单位脉冲信