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实验六线性系统的根轨迹 一、实验目的 熟悉MATLAB用于控制系统中的一些基本编程语句和格式。 利用MATLAB语句绘制系统的根轨迹。 掌握用根轨迹分析系统性能的图解方法。 掌握系统参数变化对特征根位置的影响。 二、基础知识及MATLAB函数 根轨迹是指系统的某一参数从零变到无穷大时，特征方程的根在s平面上的 变化轨迹。这个参数一般选为开环系统的增益K。课本屮介绍的手工绘制根轨迹 的方法，只能绘制根轨迹草图。而用MATLAB可以方便地绘制精确的根轨迹图, 并可观测参数变化对特征根位置的影响。 假设系统的对彖模型可以表示为 G(s) = KG°(s) = G(s) = KG°(s) = K H bn_}s^~afl 系统的闭环特征方程可以写成 l + KGo（s） = O 对每一个K的取值，我们可以得到一组系统的闭环极点。如果我们改变K的数 值，则可以得到一系列这样的极点集合。若将这些K的取值下得出的极点位置按 照各个分支连接起来，则可以得到一些描述系统闭环位置的曲线，这些曲线又称 为系统的根轨迹。 1）绘制系统的根轨迹rlocus （） MATLAB中绘制根轨迹的函数调用格式为： rlocus(num,den)开环增益 rlocus(num,den) 开环增益k的范围自动设定。 益向量korlocus(num,den,k)rlocus(p,z) 益向量ko rlocus(num,den,k) rlocus(p,z) r=rlocus(num,den) [r,kl=rloc us(n um,den) 开环增益k的范围人工设定。 依据开环零极点绘制根轨迹。 不作图，返回闭环根矩阵。 不作图，返回闭环根矩阵r和对应的开环增 其中，nurn, den分别为系统开环传递函数的分子、分母多项式系数，按s的 降幕排列。K为根轨迹增益，可设定增益范围。例I已知系统的开环传递函数G(沪J*豐X+9,绘制系统的根轨迹的 降幕排列。K为根轨迹增益，可设定增益范围。 例I已知系统的开环传递函数G(沪J*豐X+9,绘制系统的根 轨迹的MATLAB的调用语句如下： num=[l 1 ]; den=[l 4 2 9]; rlocus (num,den) grid %定义分子多项式 %定义分母多项式 %绘制系统的根轨迹 %画网格标度线 xlabel(4Real Axis),ylabel(Imaginary Axis) %给坐标轴加上说明 title(6Root Locus) 则该系统的根轨迹如图3-1所示: %给图形加上标题名 Root LOCU3 Real Axis 图3-1系统的完整根轨迹图形 图3-2特定增益范圉内的根轨迹图形 若上例要绘制K在(1, 10)的根轨迹图，则此时的MATLAB的调用格式 如下，对应的根轨迹如图3-2所示。 num=[l 1J; den=[l 4 2 9]; k=l:0.5:10; rlocus (num,den,k) 确定闭环根位置对应增益值K的函数rlocfind () 在MATLAB中，提供了 rlocfind函数获取与特定的复根对应的增益K的 值。在求出的根轨迹图上，可确定选定点的增益值K和闭环根r (向量)的值。 该函数的调用格式为： [k,r]=rlocfind(num, den) 执行前，先执行绘制根轨迹命令rlocus (num, den),作岀根轨迹图。执行 rlocfind 命令时,出现提示语句Select a point in the graphics window,即要求在根轨迹图上选定闭环极点。将鼠标移至根轨迹图选定的位置，单击左键 确定，根轨迹图上出现“ + ”标记，即得到了该点的增益K和闭环根r的返回变 量值。 例3-2：系统的开环传递函数为G(沪K”諾晋百试求：(D系 统的根轨迹；(2)系统稳定的K的范围；(3) K二1时闭环系统阶跃响应曲线。则 此时的MATLAB的调用格式为: rlocus (G);%绘制系统的根轨迹[k,r]=rlocfind(G)%确定临界稳定吋的增益值 rlocus (G); %绘制系统的根轨迹 [k,r]=rlocfind(G) %确定临界稳定吋的增益值k和对应 的极点r G_c=feedback(G I)；%形成单位负反馈闭环系统 G_c=feedback(G I)； %形成单位负反馈闭环系统 step(G_c) %绘制闭环系统的阶跃响应曲线 则系统的根轨迹图和闭环系统阶跃响应曲线如图3-2所示。 其中，调用rlocfind ()函数，求出系统与虚轴交点的K值，可得与虚轴 交点的K值为0. 0264,故系统稳定的K的范围为Kg (0.0264,oo)。 (a)根轨迹图形 (b) K=1时的阶跃响应曲线 图3-2系统的根轨迹和阶跃响应曲线 绘制阻尼比：和无阻尼自