浅谈激光雷达点云技术在输电线路巡检中的运用.pptx

浅谈激光雷达点云技术在输电线路巡检中的运用一、背景二、系统简介三、项目执行情况四、应用场景五、前景展望背景 国网公司对输电线路巡检提出了：人工巡检、载人直升机巡检和无人机巡检，三位一体的巡检模式。 目前无人机常规巡检主要携带可见光和红外设备开展巡检，无法获取输电线路和走廊的三维数据，随着轻小型机载激光雷达的出现，无人机携带激光雷达成为可能，可快速获取三维激光点云数据，用于输电线路三维测量。 同时，部分地区利用载人直升机携带双光系统及激光雷达对通道进行巡检，但是费用较高是制约直升机巡检的主要问题。 无人机携带激光雷达作业生成点云数据，可以在很短的时间获取输电线路有关距离测量的数据，如通道内的树竹房障、交叉跨越（输电线路、高速、河流等）、导地线弧垂以及杆塔各部件之间的安全距离等。一、背景二、系统简介三、项目执行情况四、应用场景五、前景展望激光雷达的搭载平台 无人机主要由机身、发动机、燃料或供电、增稳与控制、通信、导航、飞行控制等系统构成，主要性能指标有作用距离、飞行速度、续航时间、加载重量、飞行高度等。根据机体结构的不同分为固定翼无人机和旋转翼无人机。载人直升机：可搭载较为大型的激光雷达设备，但巡检成本较高。固定翼无人机：因搭载载荷较小，飞行高度较高，飞行速度较快，目前不能满足搭载激光雷达设备要求。无人直升机：集合了上述三种机型的优点，包括载重量较大，飞行稳定性好，速度满足作业要求，续航时间长等。多旋翼无人机：可搭载小型激光雷达设备，因飞行时间较短，只能满足短距离单基杆塔的三维建模要求。激光雷达工作原理 激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。众所周知，激光是以恒定速度传播，当激光器发生的激光束射到一个物体的表面时,其中一部分光会被反射回去，被激光雷达所配备的接收器接收到。根据激光测距原理计算，从而得到从激光雷达到目标点的距离，脉冲激光不断地扫描目标物，就可以得到目标物上全部目标点的三维数据，用此数据进行成像处理后，就可得到精确的三维立体图像。数据采集系统LiDAR测量原理 当仪器计算出激光器发射的激光束反射到接收器的时间2f后，激光器到反射物体的距离=光速X时间/2，即距离=c*t，再结合激光扫描仪的姿态数据，即可得到被测点的三维坐标。 机载激光扫描数据主要包括以下两个方面的信息，一方面是激光扫描仪与被测物各点的距离，另一方面是回波强度，即地物反射率信号。数据采集系统采用SmartPTS超算平台对采集的激光点云进行处理，识别点云中的电力线、杆塔和其他目标。该平台采用处理海量数据的并行编程模型和高效分布式云计算框架，可实现数据实时快速计算。图 1 巡检作业架构数据处理系统激光雷达点云处理后效果一、背景二、系统简介三、项目执行情况四、应用场景五、前景展望激光雷达技术现场应用情况线路名称：惠获I线（河南郑州） 电压等级：500kV作业范围：ISH95-ISH105时间：2016年7月29日 无人机巡检规划与作业流程无人机三维数据采集（巡检/勘测）任务由电力部门统一规划，无人机班组按照规划线路、日期、巡检方式制定飞行计划，按照任务流程执行飞行任务。执行飞行任务的注意事项空域申请：因飞行距离较长，作业前应进行空域申请；以郑州为例，需向北方战区郑州飞行管制分区办理飞行空域事宜。 查阅专档：一是有无跨越飞行路线的输电线路；二是飞行区段内杆塔的高度；三是杆塔的经纬度坐标和海拔高度；四是了解转角度数，供规划飞行线路参考。现场勘查：一是确认无人机起降场地；二是对查阅专档得到的信息进行核查，重点是有无影响飞行的输电线路、核对杆塔的经纬度和海拔高度；三是了解作业区域的地形地貌有无乱流等。 安全策略：根据情况制定完善的飞行安全策略。巡检作业使用的无人直升机激光扫描仪点云成果展示一、背景二、系统简介三、项目执行情况四、应用场景五、前景展望应用流程全息VR可视化光学/红外巡检图像激光三维点云数据倾斜摄影三维模型航空摄影测量处理流程线路验收无人机高精度空间数据采集分析存储数据更新数据分析系统通道隐患分级评估通道安全量化分析巡检报告支持决策智慧电力数据中心数据加载通道巡检电力空间数据电力业务规则大数据管理支撑计算与服务支撑杆塔巡检高性能云服务GIS平台新建线路验收序号检查（检验）项目验收标准（允许偏差）1杆塔倾斜测量直线角钢塔50m及以上杆塔允许偏差0.5%，50m以下杆塔允许偏差1.0%2基面中心桩高程符合设计要求3转角塔转角符合设计要求4线路走向角度符合设计要求5杆塔呼称高符合设计要求6杆塔总高符合设计要求7带电体与塔身最小距离符合设计要求8导地线弛度符合设计要求，允许偏差±2.5%9线相间距离符合设计要求，允许偏差300mm10同相子导线弧垂符合设计要求，允许偏差为+50mm11绝缘子串长度符合设计要求12跳线弛度符合设计要求13交叉