NDI机器人测量系统.ppt

利用三角测量技术，从三个不同的角度来计算一个三维位置。 下图展示了三台电荷耦合组件 (CCD) 相机组合 主机原理介绍 三个光学测角器可装在同一个坚硬的架上。位置的偏差是可容许的，只要三个光测角器的中间线不是平衡。最顶及最底的相机分别负责 Z 轴及Y轴，而中间的相机则负责量度X轴。 1000型号 10m3 2000型号 20m3 3500 型号35m3 3m(1.5m-4.5m) 4.5m (1.5m-6m) 6m (1.5m-7.5m) 测量区域介绍 多向测头介绍 多向测头一共有五个方向的杆，每个杆有五个面嵌有标识点，一共有25个标识点。在工作时多向测头会被固定在机器人末端，标识点会主动发出红外线信号，主机的三个摄像机会捕捉这些信号，然后通过这些点信号的角度和距离测算出当前多向测头的坐标和姿态，以此确定机器人的姿态。 ISO9283的定义和测试内容 定义： 操纵工业机器人的性能标准和相关测试方法。 测试内容： 姿态精度和重复精度 全方位姿态精度变化 距离精度和重复精度 定位稳定时间 定位惯量距离 姿态漂移特征 路径精度和重复性 重新定位的路径精度 转弯偏差 路径速度 最快姿态稳定时间 静态变化 迂回行进偏差 注：下面我们会以一些图示来说明这些内容的测试方法，所用界面只为说明原理，您所选择的测试软件不同，界面也会随之不同。 姿态精度 这个界面显示了测量5个点后的姿态精度。（以YZ平面视角为例，红色交叉线为名义值，黑色点为测量值，用户也可选择其他两个平面视角，下同） 姿态重复精度 这个界面显示了重复测量一个点5次的重复精度。 距离精度 这个界面显示了两个点之间的距离。 转弯偏差 这个界面显示了机器人关节转弯时候的偏差. 迂回行进-1 这个界面显示了机器人关节迂回行进的状态 迂回行进-2 这个界面显示了机器人关节迂回行进的路径。 路径精度 这个界面显示了机器人关节直线行进的路径. 路径速度 这个界面显示了机器人关节行进的速度。 定位稳定时间和惯量距离 这个界面显示了机器人关节移动到指定位置停止后由于惯性产生惯量运动的状态，可以计算从停止行进到真正静止间的时间和惯量运动的距离。 动态测量-速度 测量机器人的动态移动。 动态测量-路径 这个界面显示了一台玻璃切割机器人的运动路径 振动测试 这个界面显示了机器人关节振动的数据，客户可以从中分析振动的频率和振幅，然后通过机器人控制软件的调整消除或降低机器人的振动。 确定机器人的具体参数 链接长度、装配同轴偏移和角度 顺应性及回转空隙 补偿 确定偏差 测量 机器人校准 确定单元的具体参数 整个机器人单元的一步到位的校准 底座、工具中心位置和夹具的测量 六维矩阵的一致性 底座校准 工具校准 机器人校准 机器人单元校准 + + = 机器人单元校准 模型底座 实际环境 支持离线编程 (OLP) 补偿机器人和单元的偏差 消除手动教学和“touch up”程序的需要 正向或逆向验证机器人程序 ≠ 机器人单元校准 x 维修 移动 替换 复制 镜像 机器人单元校准 实时闭环反馈 直接追踪工具末端 补偿: 动态负载 热漂移哦 回转空隙 装机恢复 磨损 自适应控制和引导 同时完整追踪多个对象的六自由度 动态追踪机器人相对于工件、夹具和工装总成的关系 机器人引导和控制 NDI机器人测量系统的优势 由于NDI光学测量机是由多向360度测头主动发出信号，主机接受信号，所以整个测量过程中基本不用担心断光，也不用调整测头，使得整个测量过程非常连贯，效率很高。而且有些参数，例如速度，路径，惯量运动时间和距离等只有在连续测量时才能获得。 NDI系统配合的软件是行业认可的Dynalog软件和SA软件，功能非常强大，自动化程序很高，整个分析参数完全按照标准。 有部分客户使用激光跟踪仪分析机器人，因为激光跟踪仪是主机发光，靶球接光，在实际测量过程中很难保证靶球能一直面对主机，所以会发生断光，测量不能连续，不仅影响效率，而且很多动态参数无法测量。而且很多客户用的测量软件是也普通三维测量软件，能实现的功能一般仅为静态测量精度和重复精度，而且也是自行换算得来，功能很有限。 由此可见，NDI的自动机器人测量系统有很强的优势。 希望NDI的产品能为贵公司的研发、生产和解决问题带来帮助！ 谢 谢！ NDI机器人测量系统 NDI - CONFIDENTIAL - COPYRIGHT 2005 * NDI - CONFIDENTIAL - COPYRIGHT 2005 * NDI - CONFIDENTIAL - COPYRIGHT 2005 * NDI - CONFIDENTIAL - COPYRIGHT 2005 * NDI - CONFIDEN