现代控制理论93.pptVIP

* * 无论是在经典控制理论还是在现代控制理论中,反馈都是系统设计的主要方式.但由于经典控制理论是用传递函数来描述的,它只能用输出量作为反馈量.而现代控制理论由于采用系统内部的状态变量来描述系统的物理特性,因而除了输出反馈外,还经常采用状态反馈.在进行系统的分析综合时,状态反馈将能提供更多的校正信息,因而在形成最优控制规律、抑制或消除扰动影响、实现系统解耦控制等诸方面,状态反馈均获得了广泛应用. 为了利用状态进行反馈,必须用传感器来测量状态变量,但并不是所有状态变量在物理上都可测量,于是提出了用状态观测器给出状态估值的问题.因此,状态反馈与状态观测器的设计便构成了用状态空间法综合设计系统的主要内容. 9-3 线性定常系统的反馈结构及状态观测器 1、线性定常系统常用反馈结构及其对系统特性的影响  ???? （1）两种常用反馈结构  ???? 在系统的综合设计中，两种常用的反馈形式是线性直接状态反馈和线性非动态输出反馈，简称为状态反馈和输出反馈。 1)状态反馈 设有n维线性定常系统 状态反馈下受控系统的输入为：u=-Kx+υ，K∈Rp×n，反馈系统∑xf的状态空间描述为： 1/3,2/40 u x y B ∫ C A v 状态反馈系统结构图 k - + + y u x B ∫ C A v a)