控制工程基础第八章部分.docVIP

8.5 二阶系统频域与时域性能指标比较 闭环系统的性能（稳定性、快速性和准确性），可用时域性能指标、开环或闭环频域性能指标来描述。对于一般高阶系统，比较时域和频域性能指标十分困难，但对于二阶系统这不难做到。 二阶系统框图如图8-5-1所示。 其开环传递函数可表达为 或其表达为 式中 结构参数换算关系为 闭环传递函数可表达为 二阶系统有两结构参数：固有频率和阻尼比（或开环增益K和时间常数），其性能完全取决于这两结构参数，因此无论时域或频域性能指标均且仅与这两参数有关。以下将对描述二阶系统稳定性、快速性、准确性的闭环频域性能指标，开环频域性能指标，时域性能指标与结构参数和之间的关系进行总结和比较。 1.二阶系统的闭环频域性能指标 二阶系统的闭环频率特性曲线如图8-5-2所示。 （1）谐振峰值——相对稳定性指标（阻尼比为的二阶欠阻尼系统）。 最小闭环系统，相对稳定性好。当二阶欠阻尼系统的阻尼比时，系统的谐振峰值为 （8.5.1） 谐振峰值与反应系统相对稳定性的阻尼比唯一相关、一一对应，因此两者均反映闭环系统的相对稳定性。谐振峰值与阻尼比的关系如图8-5-3所示。 （2）谐振频率——快速性指标（阻尼比为的二阶欠阻尼系统）。 当阻尼比在时，系统的谐振频率为 （8.5.2） 当阻尼比一定时，。反映二阶系统的快速性，因此也反映其快速性。 (3)幅频宽即带宽（）——闭环频域快速性指标（适用于任何二阶系统）。 由式（7.6.1）得 （8.5.3） 式（8.5.3）对任何阻尼比均适用。由式可知，当时，；当时，；当时，。 式（8.5.3）表明，对于一定的阻尼比。反映二阶系统的快速性，故也反映其快速性。 式(8.5.3)描述的幅频宽与阻尼比关系如图8-5-4所示。该图表明，在范围内，与呈近似线性关系，可近似表达为 （8.5.4） 闭环控制系统希望的频域性能指标是： （1）较小的谐振峰值，例如，以满足系统相对稳定性的要求。 （2）足够的幅频宽，在阻尼比满足相对稳定性的情况下，使系统有足够小的时间常数，从而保证其快速性要求。 2.二阶系统的开环频域性能指标 （1）相位裕度——开环频域相对稳定性指标（任何二阶系统）。 按式(8.4.3)，相位裕度与阻尼比的关系式为 （8.5.5） 上式对均适用。图8-4-8描述了两者的关系曲线。式（8.4.4）描述了两者在的线性近似关系 （8.5.6） 同理，相位裕度与反映系统相对稳定性的阻尼比唯一相关。一一对应，因此两者均反映二阶系统闭环的相对稳定性。 （2）幅值穿越频率——开环频域快速性指标（适用于任何二阶系统）。 按式（8.4.2），二阶系统的幅值穿越频率与阻尼比的关系式为 （8.5.7） 上式对均适用。同理，当阻尼比一定时，，故也反映二阶闭环系统的快速性。 （3）开环增益（速度消差系数）——准确性指标（任何二阶系统）。 开环频率特性函数中的增益 （8.5.8） 是系统闭环准确性指标，见以下结论。 3.二阶系统的时域性能指标 二阶过阻尼或临界阻尼系统有由两个一阶环节组成，其时域响应均无超调，不存在相对稳定性问题。 在3.9节中已给出二阶欠阻尼系统的时域性能指标，现归纳如下： （1）百分比超调量——时域相对稳定性指标（二阶欠阻尼系统）。 （8.5.9） （2）——时域快速性指标（二阶欠阻尼系统）。 在3.9节中已推得二阶欠阻尼系统的上升时间、峰值时间、调整时间分别为 （8.5.10） (8.5.11) (8.5.12) 当阻尼比一定时，二阶欠阻尼系统的均与固有频率的成反比，描述系统的快速性。 （3）开环增益（速度消差系数）——准确性指标（任何二阶系统）。 二阶系统开环传递函数中的增益为 （8.5.13） 这是系统闭环的准确性指标。系统闭环在不同输入信号时的稳态作用误差（输入端）和稳态期望误差（输出端）为：阶跃输入，斜坡输入，抛物线输入，。 二阶系统频域性能指标与时域性能指标的比较归纳在表8-5-1中。 应用时必须注意，上述二阶系统的开环频域、闭环频域和时域性能指标，并不是对所有的二阶（欠阻尼、临界阻