5.1rapid程序建立的基本操作.pptVIP

5.2.4 I/O控制指令 I/O控制指令用于控制I/O信号，以达到与机器人周边设备进行通信的目的。 1．Set数字信号置位指令 Set数字信号置位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“1”， do1数字输出信号。 Set do1; 2．Reset数字信号复位指令 Reset数字信号复位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“0”。 如果在Set、Reset指令前有运动指令MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsJ的转弯区数据，必须使用fine才可以准确地输出I/O信号状态的变化。 Reset do1; 3．WaitDI数字输入信号判断指令 WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标一致，di1数字输入信号。 WaitDI di1, 1; 程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程序继续往下执行；如果到达最大等待时间300s（此时间可根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。 4．WaitDO数字输出信号判断指令 WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值是否与目标一致。 WaitDO do1, 1; 参数以及说明同WaitDi指令。 5．WaitUntil信号判断指令 WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否则就一直等待，除非设定了最大等待时间。flag1为布尔量型数据，num1数字型数据。 WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 8; 5.2.5 条件逻辑判断指令 条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后，执行相应的操作，是RAPID中重要的组成部分。 1.Compact IF紧凑型条件判断指令 Compact IF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后，就执行一句指令。 IF flag1 = TRUE Set do1; 如果flag1的状态为TRUE，则do1被置位为1。 2.IF条件判断指令 IF条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。 指令解析： IF num1=1 THEN flag:=TRUE; ELSEIF num1=2 THEN flag1:=FALSE; ELSE Set do1; ENDIF 如果num1为1，则flag1会赋值为TRUE。如果num1为2，则flag1会赋值为FALSE。除了以上两种条件之外，则执行do1置位为1。条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加与减少。 3.FOR重复执行判断指令 FOR重复执行判断指令，是用于一个或多个指令需要重复执行次数的情况 FOR i FROM 1 TO 6 DO Routine1; ENDFOR 例行程序Routine1，重复执行6次。 4.WHILE条件判断指令 WHILE条件判断指令，用于在给定条件满足的情况下，一直重复执行对应的指令。 WHILE num1num2 DO num1:=num1-1; ENDWHILE 当num1num2的条件满足的情况下，就一直执行num1:=num1-1的操作。 5.2.6其他的常用指令 1.ProcCall调用例行程序指令 通过使用此指令在指定的位置调用例行程序。 2.RETURN返回例行程序指令 RETURN返回例行程序指令，当此指令被执行时，则马上结束本例行程序的执行，返回程序指针到调用此例行程序的位置。 当di1=1时，执行RETURN指令，程序指针返回到调用Routine2的位置并继续向下执行Set do1这个指令。 3. WaitTime时间等待指令 WaitTime时间等待指令，用于程序在等待一个指定的时间以后，再继续向下执行 WaitTime 4; Reset do1; 等待4s以后，程序向下执行Reset do1指令。 5.1 RAPID程序建立基本操作 5.1.1 RAPID程序结构 RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对ABB工业机器人的控制操作。 应用程序是使用称为RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。 RAPID程序的基本架构 RAPID程序的架构说明： 1、RAPID程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。