《多旋翼飞行器设计与应用》案例使用说明书.PDFVIP

《多旋翼飞行器设计与应用》案例使用说明书 电子科技大学 1. 案例概述 20 世纪90 年代，随着微机电系统研究不断成熟，几克重的微机电导航系统 成功制作，使得多旋翼飞行器的自动控制器得以实现。直到2005 年，稳定的多 旋翼飞行器自动控制器才得以问世。2010 年，法国PARROT 公司发布了世界上 第一款四旋翼飞行器AR.Drone ，它可以用WIFI 传送图像到智能终端上，让四旋 翼飞行器开始广泛进入人们生活，随后，四旋翼飞行器受到的关注迅速提升，成 为了新的商业热点。在上述发展过程中，多旋翼飞行器及相关技术的不断成熟、 系统整合以及敏锐的市场把握是其能成功应用的关键因素。 本案例与深圳市大疆创新科技有限公司（DJI ）联合建设，首先构建了一个 简单多旋翼飞行器原型系统，再循序渐进，基于大疆公司MATRICE 100 四轴翼 飞行器、GUIDANCE 图像采集模块、异构多核嵌入式平台Tegra K1 ，设计了一 个基于异构多核嵌入式平台的四轴翼飞行器，并对软件系统进行并行优化，从而 实现基于双目立体视觉的3D 地图重建、路径规划及躲避障碍等功能。本案例建 设做到了前沿理论与实际产业的紧密结合，落实了产学紧密渗透，相关技术综合 性强，有利于学生交叉复合和交叉融合能力与素质的形成。 2. 案例教学目标 本案例充分发挥校企联合优势，以培养和锻炼学生系统能力、工程能力为目 标，以“To learn by doing” 的教学理念为依据，理论联系实践。实施过程综合应用 多旋翼飞行器基本原理、计算机控制技术、嵌入式操作系统、计算机组成原理、 汇编语言与接口技术、C 程序设计、数据结构、嵌入式系统设计、 高级计算机 结构、软件架构模型与设计等课程核心知识点，设计并实现多旋翼飞行器软件系 统。以此为讨依托，以案例分析或研讨方式，探讨嵌入式底层软件开发（如：裸 板驱动程序开发、BSP 、嵌入式操作系统移植）、反馈控制系统设计与实现、姿 态解算，基于飞行器的应用系统设计、三维重建、计算机视觉等内容，锻炼学生 工程能力和系统能力。 本案例以学生为主体，通过探讨多旋翼飞行器设计与实现培养学生复杂工程 问题解决能力、创新和批判思维能力。通过该案例及课程教学环节帮助学生建立 起计算机系统能力，为成为高层次软件系统工程师打下基础。 3. 案例准备 3.1 案例相关背景 深圳大疆创新科技有限公司(DJI)顺应技术和市场发展趋势，产学研密切配 合，于2012 年推出了风火轮系列四旋翼飞行器、S800 六旋翼飞行器、Phantom 等产品，随后，多旋翼飞行器市场形势发生了巨大变化，Phantom 迅速成为世界 上销量最大的四旋翼飞行器，目前，DJI 在航拍领域的产品量占过5 成，成为该 领域的领导者。 近两年，多旋翼飞行器进一步发展和成熟，并且与另一项关键技术计算机视 觉完美结合，尤其是其中的三维重建技术，大大推动了虚拟现实、飞行器导航、 计算机辅助医疗、军事侦察等领域快速发展和广泛应用，也成为了国内外研究者 和创业者研究的热点方向。其发展过程是一个典型的理论与工程、科学研究与产 业发展紧密配合，多学科融合的成功案例。 本案例从DJI 公司产业需求和发展出发，顺应市场和技术发展趋势，和DJI 紧密产学研合作，立足软件工程及相关专业相关的课程体系建设，围绕计算机系 统结构、嵌入式系统设计、三维重建、避障等核心问题，研发多旋翼飞行器相关 的案例库，为研究生教学和科学研究提供有力支撑。该案例依托于大疆创新科技 有限公司、电子科技大学信息与软件工程学院，实施路线为：以“项目驱动+ 问题 驱动“，以学生为主体培养学生系统思维能力、交叉复合能力。 3.2 知识储备及文献阅读 执行该案例前，学生需掌握常规软件工程方法、线性代数与空间解析几何基 础，具备初级嵌入式系统设计能力。此外，根据案例解析执行情况及学生选题情 况，需有针对性地提前阅读相关文献及资料。 [1] 杨丕文, 四元数分析与偏微分方程[M], 北京：科学出版社, 2009.9 [2] 高翔，张涛等，视觉SLAM 十四讲[M]，北京：电子工业出版社，2017.5 [3] Gene F. Franklin, J.David Powell, Abbas Emami-Naeini, 李中华等译, 自动控 制原理与设计（第六版）（Feedback Control of Dynamic Systems, Sixth Edit