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哈尔滨师范大学-通用技术 工程力学 第一章 刚体静力学基础 刚体静力学以刚体为研究对象。所谓刚体，是受力时不变形的物体。刚体 静力学的任务是研究物体的受力分析、力系的等效替换和各种力系的平衡条件 及其应用。刚体静力学在工程中有广泛的应用，同时其它力学分支的基础。 本章介绍刚体静力学理论的基础知识，包括力和力矩的概念，静力学公理 和任意力系的简化方法。 1.1 力和力矩 ● 力及其投影 ( 力是物体间相互的机械作用，这种作用使物体的运动状态发生改变 外效 应) ，或者使物体变形(内效应) 。对刚体而言，只需要考虑力的外效应。 力对物体的作用效果取决于力的大小、方向和作用点这三个要素。因此， F 力是一种定位矢量。通常用用粗斜体字母来标记力矢量，如 ，对应的细斜字 F 母 表示力的大小。在图中通常用有向线段来表示力，箭头表示力的方向，线 段的起点或终点为力的作用点，力的单位是牛顿( N )或千牛顿( kN ) 。 作用于物体上的一组力称为力系。作用在刚体上的一力系，如能用另一力 系来代替，而对刚体产生同样的作用，则这两个力系互为等效力系。一个力和 一个力系等效，则该力是力系的合力，力系中各力是其合力的分力。 力依据其作用形式，可分为体积力、表面力和集中力。体积力和表面力连续 作用于物体的某一体积上或面积内，也称为分布力。例如，物体的重力是体积 力，浸在水中的物体受的静水压力是表面力。而集中力作用于物体一点。实际 上，一切真实力都是表面力，集中力只是分布力在一定条件下的理想化模型。 图1– 1 力沿直角坐标轴的投影与分解 图1–2 二次投影法 1 哈尔滨师范大学-通用技术 工程力学 F Oxyz 力在轴上的投影定义为 与该轴基矢量的标量积。设坐标系 的各坐标 i j k F 轴的基矢量分别为 、 和 ，则力 在各轴上的投影可表示为 F F i Fcos x F F j Fcos  (1– 1) x F F k Fcos x 其中 、 和 是力 与各坐标轴的正向夹角，如图1– 1所示。显然，力在轴上    F 的投影是代数量。 如已知力在各轴上的投影，则可将力沿直角坐标轴分解 F F iF j F k (1–2) x y z 1–2 如图 所示，计算力在直角坐标轴上的投影，也可以使用二次投影法。 F F cos Fsin cos x xy F F sin Fsin sin (1–3) y x