GPS差分定位基本的原理.ppt

GPS差分定位基本原理;差分GPS定位方法 ;差分定位基本原理;概述①;概述②;影响绝对定位精度的主要误差;差分GPS的基本原理;差分GPS对测量定位精度的改进;差分GPS的分类;位置差分;位置差分原理;顾及用户位置改正的瞬时变化，可得：;伪距差分;差分定位是相对定位的一种特殊应用。 高精度相对定位采用的是载波相位测量定位，而差分定位则主要采用伪随机码伪距测量定位。 其基本方法是： 在定位区域内，于一个或若干个已知点上设置GPS接收机作为基准站，连续跟踪观测视野内所有可见??GPS卫星伪距 经与已知距离比对，求出伪距修正值（称为差分修正参数），通过数据传输线路，按一定格式发播 测区内的所有待定点接收机，除跟踪观测GPS卫星伪距外，同时还接收基准站发来的伪距修正值，对相应的GPS卫星伪距进行修正 然后，用修正后的伪距进行定位 ; 差分定位在基准站的支持下，利用差分修正参数改正观测伪距 大大消减卫星星历误差、电离层和对流层延迟误差及SA的影响，提高定位精度。 实时定位精度可达10～15m，事后处理的定位精度可达3～5m 差分定位需要数据传播路线，用户接收机要有差分数据接口 一个基准站的控制距离约在200～300km范围。;伪距差分是目前用途最广的一种差分技术。几乎所有的商用差分GPS接收机均采用这种技术。 已知基准站精密坐标和用星历计算得到的某一时刻的卫星坐标，可计算卫星到基准站的真实距离：;优点： 伪距改正是在ＷＧＳ－８４坐标上进行的，得到的是直接改正数，所以可到达很高的精度。 可提供改正数及变化率，所以在未得到改正数的空隙内能继续精密定位。 基准站提供所有卫星改正数，用户只需接收４颗卫星信号，结构可简单。 ;缺点： 与位置差分相似，伪距差分能将两站公共误差抵消 但随用户到基准站距离的增加又出现了系统误差，这种误差用任何差分法都是不能消除的。 基准站和用户站间距离对伪距差分的精度有决定性影响。 星历提供的卫星钟与ＧＰＳ时间不精确同步，卫星实际位置和计算位置不一致 两地测量误差始终有无法校正的剩余误差。 结论： 用户站和基准站距离越大，用ＧＰＳ差分得到的位置精度越低。 卫星位置误差与ＧＰＳ差分误差成正比关系。 ;位置差分和距离差分的特点;单基准站局域差分;多基准站局域差分;广域差分;扩展伪距差分（广域差分） 在一个广阔的地区内提供高精度的差分ＧＰＳ服务，将若干基准站和主站组成差分ＧＰＳ网。 主站接收各个监测站差分ＧＰＳ信号，组合后形成扩展区域内的有效差分ＧＰＳ改正电文，再把扩展ＧＰＳ改正信号发送出去给用户接收机。 ;扩展伪距差分（广域差分） 广域差分ＧＰＳ的基本思想: 对ＧＰＳ观测量的误差源加以区分，将每一误差源的数值通过数据链传输给用户站，改正用户站的ＧＰＳ定位误差 引入电离层模型、对流层模型和卫星星历误差估算(包括卫星钟差改正) 扩展伪距差分（广域差分）误差集中表现为三方面： 星历误差：扩展差分依赖区域精密定轨确定精密星历取代广播星历。 大气时延误差（电离层时延和对流层时延）：广域差分通过建立精密区域大气时延模型，精确计算大气时延量。改正模型 卫星钟差误差：广域差分可计算出卫星钟各时刻的精密钟表值。 ;相位平滑伪距差分原理;相位平滑伪距差分原理;载波相位差分原理;载波相位差分原理;载波相位实时动态差分技术——RTK（Real Time Kinematic）GPS技术;RTK – Real Time Kinametic（实时动态差分）;数据链;;2．RS-232接口 GPS接收机和调制解调器间通信一般采用它。 3．调制解调器 差分GPS数据链中常用的三种调制方式： FSK，MSK和GMSK 4．纠错编码 是提高数字传输可靠性的一项技术，是正确传输差分GPS改正信号的重要手段。避免错误出现必须差错控制，其关键是纠错编码。 思想：一是译码纠错；二是出错反馈重发纠错。;1)前向纠错FEC 不需要反馈，适用于单向信道；译码设备复杂。 2)检错重传ARQ 冗余码少，译码简单；需双向信道。 3)混合差错控制HEC 避免FEC译码复杂又不适应信道变化缺点，又克服ARQ信息连贯差通信效率低的缺点。 4)信息反馈IRQ 不用纠错、检错编译码；有可能造成不必要的重复。;卫星导航差分系统由基准站、计算中心、通信链路和用户设备组成 ;差分技术用于飞机进近和着陆; ; 差分GPS着陆系统 ;1．周跳产生 接收机能记录下初始时刻到任一观测时刻的整周数记不足一周的小数部分。 周跳就是由于卫星信号的失锁而使载波相位差观测值中的整周计数所发生的突变。 周跳产生情况：信号被障碍物暂时遮挡，接收机瞬时故障。;整周跳变（周跳 – Cycle Slips）;产生周跳的原因;周跳的特点;依信号失锁时间长短，周跳有两种类型。 一种为信号失锁可能长达数分钟或更长时间，因