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转速、电流双闭环直流调速系统和调节器的工程设计方法 （本书重点）;内容提要;2.1转速、电流双闭环直流调速系统及其静特性
2.2双闭环直流调速系统的数学模型和动态性能分析
2.3调节器的工程设计方法
2.4按工程设计方法设计双闭环系统的调节器
2.5 转速超调的抑制—转速微分负反馈
2.6弱磁控制的直流调速系统;2.1 转速、电流双闭环直流调速系统及其静特性;Q0 问题的提出;1. 主要原因;b) 理想的快速起动过程;3. 解决思路;现在的控制目标;Q1 转速、电流双闭环直流调速系统的组成;图2-2 转速、电流双闭环直流调速系统结构 ;2. 系统电路结构、原理图;3. 限幅电路;限幅电路（续）;Q2 稳态结构图和静特性 ;1. 系统稳态结构框图;2.带限幅输出特性PI调节器的两种状况;3. 系统静特性;（1）转速调节器不饱和 （其输出 U*i U*im）;（2） 转速调节器饱和 （其输出 U*i = U*im）;4. 两个调节器的作用;;Q3 各变量的稳态工作点和稳态参数计算;; 反馈系数计算;2.1转速、电流双闭环直流调速系统及其静特性
2.2双闭环直流调速系统的数学模型和动态性能分析
2.3调节器的工程设计方法
2.4按工程设计方法设计双闭环系统的调节器
2.5 转速超调的抑制—转速微分负反馈
2.6弱磁控制的直流调速系统;2.2 双闭环直流调速系统的数学模型和动态性能分析;Q1 双闭环直流调速系统的动态数学模型; 图中WASR(s)和WACR(s)分别表示转速调节器和电流调节器的传递函数。如果采用PI调节器，则有;Q2 起动过程分析 ;图2-7 双闭环直流调速系统起动时的转速和电流波形 ;1. 起动过程;IdL ;n ;IdL ;2. 分析结果;;Q3 动态抗扰性能分析 ;1. 抗负载扰动(只能靠ASR);图2-8 直流调速系统的动态抗扰作用a)单闭环系统
± △Ud—电网电压波动在整流电压上的反映;抗电网电压扰动（续）;Q4 转速和电流两个调节器的作用 ;2. 电流调节器的作用
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