理论力学 拉格朗日运动方程.pptVIP

第二章 拉格朗日运动方程 ;§2. 1 约束 广义坐标;(2) 稳定约束和非稳定约束 稳定约束: 约束方程不显含 t 的约束。 非稳定约束: 约束方程显含 t 的约束。 例：稳定的几何约束：fi ( r1, r2, …rn ) = 0 稳定的运动约束: fi ( r1, r2, …rn , v1, v2, …vn ) = 0 ( i =1, 2, … k ) (3) 可解约束和不可解约束 不可解约束：约束方程为等式。 可解约束：约束方程可在一个方向偏离等式。 例：不可解几何约束： fi ( r1, r2, …rn ,t ) = 0 可解几何约束： fi ( r1, r2, …rn ,t ) ≥ 0 或 ≤ 0 。;(4)完整约束和非完整约束 非完整约束: 有两种情况 (a) 可解约束; (b) 微分约束中若约束方程不能单独积分 ( 必须与运动方程联立才能积分,即解出运动的同时才能积分 ). 完整约束: 除上述两种情况外的约束. 今后主要研究受完整约束的力学体系, 即研究完整系的力学问题.;例1：一球面摆，O 点固定；OM 为轻刚性杆，杆长为l ；M 点系一质点，其质量为 m 。 设O 点为直角坐标原点，则质点 M 的约束方程为： x2 + y2 + z2 - l2 = 0它是稳定、不可解、几何、完整约束。;例1：一球面摆，O 点固定；OM 为轻刚性杆，杆长为l ；M 点系一质点，其质量为 m 。 ;例2：线性三原子分子组成的体系只能在该连线上运动。体系在无外力作用。 分析：体系的质心速度为常数，即约束方程为： vC = C （微分约束） 积分得：xC = C t + xCo ;§2 . 2 达郎贝尔原理;A;A;§2. 3 完整约束拉格朗日方程;A;对于非理想约束的处理： 理想约束的条件是从实际约束的主要因素中抽象出来的，在理想约束不满足的情况下，可增加主动力和约束力而视为理想约束。 具体处理方法是： 把非光滑约束中起限制作用的法向分量视为约束力，而将起限制作用的切向分量——摩擦力视为待求的主动力。;例: 轴为竖直而顶点在下的抛物线金属丝，以匀角速ω绕轴转动，一质量为 m 的小环，套在此金属丝上，并可沿着丝滑动。求小环在 x 方向的运动微分方程。已知抛物线方程为 x2 = 4ay ，式中 a 为常数。;§2.4 非完整约束的拉格朗日方程;§2.4 非完整约束的拉格朗日方程;m;m;§2.5 对称性和守恒定律;§2.6 拉格朗日方程的应用 拉格朗日方程是运动微分方程的一种表述形式，其优点有： 对约束的处理使方程数减少； 表述形式统一； 适用范围普遍； 用标量能量函数描述运动易于处理; 处理方法可归纳为一种固定格式，易于掌握。