第七讲目标跟踪算法.pptVIP

6）Singer加速度模型 —— 零均值一阶Markov模型 在随机建模中，一个未知的时变量则可用随机过程来描述，白噪声构成最简单的一类随机过程，对于连续变量就是独立增量过程或Wiener过程。 Singer模型假定目标加速度 是一个零均值的平稳一阶Markov过程，可以用线性时不变系统的状态来描述： 具有功率谱密度： 具有自相关量： Singer机动模型的表达式 Singer加速度模型的加速度离散方程： Singer模型的机动模型表达式，令状态变量： Singer加速度模型的离散方程 Singer模型的成功依赖于精确获得参数 和 。参数? 是机动时间常数的倒数，依赖于机动时间持续长短。比如对于飞机，当懒散回转时，机动时间常数约为60s；而当逃逸机动时，机动时间常数为10-20s，空气扰动机动时间常数为1-2s。 等价离散时间模型： 加速度积分得到 Singer加速度模型的离散方程 Singer加速度模型讨论： 1）当机动时间常数增大时，Singer模型就还原成近似匀加速(CA)模型，更精确地说是白噪声加加速度+Jerk模型。如果基于Singer加速度模型直接建立离散时间状态空间模型，在极限情况下就是Wiener序列加速度模型。 Singer加速度模型的离散方程 Singer加速度模型讨论： 2）另外，当机动时间常数减小时，Singer模型就还原