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章控制系统的数学模型 2-1时域数学模型（微分方程）  2-2复域数学模型（传递函数）  2-3系统的结构图与信号流图  本章内容及重点： 主要内容：建模：微分方程和传递函数， 结构图和信号流图 重点：掌握建立系统微分方程和传递函数模型的方法，掌握从结构图和信号流图计算系统传递函数的方法和步骤。 1.定义：数学模型是指系统内部物理量（或变量）之间关系的数学表达式。 2.建立数学模型的目的 ●建立系统的数学模型，是分析和设计控制系统的首要工作（或基础工作）。 ●自控系统的组成可以是电气的、机械的、液压或气动的等等，然而描述这些系统发展的模型却可以是相同的。因此，通过数学模型来研究自动控制系统，可以摆脱各种不同类型系统的外部特征，研究其内在的共性运动规律。 一.数学模型的有关问题： 建模 3.建模方法 微分方程（或差分方程） 传递函数（或结构图） 频率特性 状态空间表达式（或状态模型）        5.由数学模型求取系统性能指标的主要途径 4.常用数学模型 微分方程的列写步骤： 1）确定系统的输入、输出变量,引入适当中间变量； 2）从输入端开始，按照信号的传递顺序，根据各变量