伺服系统第1章 概述.pptVIP

（3）半闭环伺服系统 大多数数控机床是半闭环伺服系统，这类系统用安装在进给丝杠轴端或电动机轴端的角位移测量元件(如旋转变压器、脉冲编码器、圆光栅等)来代替安装在机床工作台上的直线测量元件，用测量丝杠或电动机轴旋转角位移来代替测量工作台直线位移，其原理如图1-4所示。 （3）半闭环伺服系统 第三节伺服系统的分类 2. 按使用的驱动元件分类 步进伺服系统 直流伺服系统 交流伺服系统 （1）步进伺服系统 步进式伺服系统亦称开环位置伺服系统，其驱动元件为步进电动机。功率步进电动机盛行于20世纪70年代，且控制系统的结构最简单，控制最容易，维修最方便，控制为全数字化(即数字化的输入指令脉冲对应着数字化的位置输出) ，这完全符合数字化控制技术的要求，数控系统与步进电动机的驱动控制电路结为一体。 （2）直流伺服系统 直流伺服系统常用的伺服电动机有小惯量直流伺服电动机和永磁直流伺服电动机(也称为大惯量宽调速直流伺服电动机)。小惯量伺服电动机最大限度地减少了电枢的转动惯量，所以能获得最好的快速性。 在早期的数控机床上应用较多，现在也有应用。小惯量伺服电动机一般都设计成有高的额定转速和低的惯量，所以应用时，要经过中间机械传动(如减速器) 才能与丝杠相连接。 （2）直流伺服系统 近年来力矩电动机有了新的发展，永磁直流伺服电动机的额定转速很低，如1 r/min甚至在0.1 r/min下平稳地运转，甚至可以在堵转状态下运行，这样低速运行的电动机，其转轴即可以和负载直接耦合，省去了减速器，简化了结构，提高了传动精度。因此，这种直流伺服系统在数控机床上获得了广泛的应用。 自70年代至80年代中期，在数控机床上应用占绝对统治地位，至今，许多数控机床上仍使用这种电动机的直流伺服系统。永磁直流伺服电动机的缺点是有电刷，限制了转速的提高，一般额定转速为1000∽1500 r/min，而且结构复杂，价格较贵。 （3）交流伺服系统 交流伺服系统使用交流异步伺服电动机(一般用于主轴伺服电动机)和永磁同步伺服电动机(一般用于进给伺服电动机)。由于直流伺服电动机存在着一些如上所说的如电刷等固有缺点，使其应用环境受到限制。 交流伺服电动机没有这些缺点，且转子惯量较直流电动机小，使得动态响应好。另外在同样体积下，交流电动机的输出功率可比直流电动机提高10％～70％。还有交流电动机的容量可以比直流电动机造得大，达到更高的电压和转速。 因此，交流伺服系统得到了迅速发展，已经形成潮流。从80年代后期开始，大量使用交流伺服系统，到今天，有些国家的厂家，已全部使用交流伺服系统。 第三节伺服系统的分类 3. 按进给驱动和主轴驱动分类 进给伺服系统 主轴伺服系统 (1) 进给伺服系统 进给伺服系统是指通常所说的伺服系统，它包括速度控制环和位置控制环。 进给伺服系统完成各坐标轴的进给运动，具有定位和轮廓跟踪功能，是数控机床中要求最高的伺服控制系统。 (2) 主轴伺服系统 机床的主轴驱动和进给驱动有很大的区别。一般来说主轴控制只是一个速度控制系统，实现主轴的旋转运动，提供切削过程中的转矩和功率，且保证任意转速的调节，完成在转速范围内的无级变速，无需丝杆或其他直线运动的装置。 此外，刀库的位置控制是为了在刀库的不同位置选择刀具，与进给坐标轴的位置控制相比，性能要低得多，故称为简易位置伺服系统。 第三节伺服系统的分类 4. 按反馈比较控制方式分类 脉冲、数字比较伺服系统 相位比较伺服系统 幅值比较伺服系统 全数字伺服系统 概 述 伺 服 系 统 第 1 章 伺服系统课程 内容简介 伺服系统对数控技术，自动化，电气工程及其自动化，机电一体化等专业是一门很重要的专业技术课。 伺服系统的作用是联系数控装置与被控设备的中间环节，起着传递指令信息和反馈设备运行状态信息的桥梁作用。随着计算机技术、数字信号处理器、电力电子、信息技术、控制技术以及传感与检测等数控技术的发展，伺服系统向高精度、高速度、大功率方向发展。 伺服系统课程 内容简介 本书以伺服系统为对象，在阐述伺服系统原理、电力电子技术等基础上，从伺服系统发展的角度出发，系统地介绍了步进式伺服系统、直流伺服系统、交流伺服系统等的原理及应用。内容编排上既有较系统的理论阐述，又有大量的应用实例以及最新技术的介绍（如永磁同步伺服电动机控制技术、DSP应用技术和计算机仿真技术）。本教材也可作为数控、自动化、电气工程、机电一体化等工程技术人员迅速掌握伺服系统的最新技术，满足工程实际需要参考教材。 内容提要 第一节 伺服系统的作用及组成 第二节 伺服系统的基本要求和特点 第三节 伺服系统的分类 引 言 现代化生产的水平、产品的质量和经济效益等各