伺服系统第6章 异步电动机调速系统及主轴驱动.pptVIP

第四节交流主轴控制单元 我们知道，直流电动机具有两套绕组：励磁绕组和电枢绕组，如图6-23a所示。两套绕组在机械上是独立的、在空间上互差90o；两套绕组在电气上也是分开的，分别由不同电源供电，励磁电流im(调节磁通Φm)和电枢电流ia 。在各自回路中分别可调、可控，是一种典型的解耦控制。在励磁电流im恒定时，直流电动机所产生的电磁转矩T和电枢电流ia成正比，控制直流电动机的电枢电流ia ，就可以控制电动机的转矩T，在电枢电流ia 恒定时，直流电动机所产生的电磁转矩T和励磁电流im成正比，控制直流电动机的励磁电流im ，就可以控制电动机的转矩T 。当进行闭环控制时，可以很方便地构成速度、电流双闭环控制系统，具有良好的静、动态性能。 第四节交流主轴控制单元 图6-23 矢量控制原理 a）直流电动机模型 b)三相交流异步电动机两相静止与旋转模型 c)矢量控制坐标变换 第四节交流主轴控制单元 矢量控制是把交流电动机解析成与直流电动机一样，根据磁场及其正交的电流的乘积就是转矩这一最基本的原理，从理论上将电动机定子侧电流分解成建立磁场的励磁分量和产生转矩的转矩分量的两个正交矢量来处理，然后分别进行控制，故称为矢量控制。 也就是说，矢量控制是一种高性能异步电动机控制方式，它基于电动机的动态数学模型，通过控制交流电动机定子电流的幅值和相位，分别控制电动机的转矩电流和励磁电流，具有与直流电动机调速类似或者更加优越的控制性能。 第四节交流主轴控制单元 (二) 矢量控制原理 我们首先对于三相异步电动机的情况进行以下分析： 1)定子三相绕组通过正弦对称交流电时产生随时间和空间都在变化的旋转磁场。 2)转子磁场和定子旋转磁场之间不存在垂直关系。 3)笼式异步电动机转于是短路的，只能在定子方面调节电流，组成定子电流的两个成分励磁电流和转矩电流都在变化，同时存在非线性关系，因此对这两部分电流不可能分别调节和控制。 第一节异步电动机变频调速系统 3. 指定谐波消除法 以消去输出电压中某些指定次数谐波（主要是低次谐波）为目的，通过计算来确定各脉冲的开关时刻，这种方法称为低次谐波消去法。在该法中，已经不用三角载波和正弦调制波的比较产生，但其目的仍是使输出电压波形尽可能接近正弦波，因此，也算是SPWM波生成的一种方法。 该法可以很好地消除指定的低次谐波，但是剩余未消去的较低次谐波的幅值可能会增大，但它们的次数已比所消去的谐波次数高，因而较易滤去。 第一节异步电动机变频调速系统 三、U/F变频器调速系统 （一）U/F控制方式及其机械特性 异步电机要求在调频的同时，改变定子电压U1以维持Φm近似不变。根据U1与f1配合得到不同的控制方式。 1. 恒压恒频时异步电动机的机械特性： （6-4） 当定子电压U1和频率f1都为恒定值时，可以把它改写成如下的形式： （6-5） 第一节异步电动机变频调速系统 当s很小时，转矩与s近似成正比，机械特性是一段直线；当s较大时，转矩近似与s成反比，机械特性是对称于原点的一段双曲线,机械特性在直线和双曲线之间逐渐过渡，如图6-9所示。 图6-9 恒压恒频时异步电动机的机械特性图 6-10 恒压频比控制时变频调速的机械特性 第一节异步电动机变频调速系统 2. 电压、频率协调控制下的机械特性 1）恒U1/ω1控制：当U1/ω1等于恒值时，最大转矩Te(max)随叫频率ω1的变化关系为： 可见Te(max)是随着ω1的降低而减小的。频率很低时， Te(max)太小将限制调速系统的带载能力。采用定子压降补偿，适当提高电压U1可以增强带载能力如图6-10所说。 第一节异步电动机变频调速系统 2）恒控 制 恒控 制时的机械特性方程式可由异步电动机稳态等效电路导出，如图6-11所示。 从等效电路图中可以得出：