伺服系统第8章 进给伺服系统.pptVIP

第五节幅值比较的进给伺服系统 在图8-28所示的旋转变压器示意图中，设转子绕组轴线与垂直方向的夹角为 ，并以此作为转子相对于定子的位移角。按照电磁感应原理，在定子激磁信号加入后，转子绕组生的感应电势 为： 第五节幅值比较的进给伺服系统 在幅值系统中，若要获得激磁信号的 值与转子位移 角的对应关系，则只需检测转子电势的幅值，这就是鉴幅器的任务。为了完成闭环控制，该电势幅值经电压－频率变换电路才能变成相应的数字脉冲，一方面与指令脉冲作比较以获得位置偏差信号，另一方面修改激磁信号中值的 设定输入。 第五节幅值比较的进给伺服系统 二、鉴幅器 图8-29是一个实用数控伺服系统中实现鉴幅功能的原理框图。图中是由旋转变压器转子感应产生的交变电势，其中包含了丰富的高次谐波和干扰信号。低通滤波器Ⅰ的作用是滤除谐波的影响和获得与激磁信号同频的基波信号。 第五节幅值比较的进给伺服系统 三、电压－频率变换器 电压－频率变换器的任务是把鉴幅器输出的模拟电压UF，变换成相应的脉冲序列。该脉冲序列的重复频率与直流电压的电平高低成正比。对于单极性的直流电压，可以通过压控振荡器变换成相应的频率脉冲，而双极性的UF应先经过极性处理，然后再作相应的变换，电压－频率变换器框图如图8-31所示。 第二节进给伺服系统分析 1）超调量?? 设系统输出响应在tp时刻到达最大值，其超出稳态值的部分与稳态值的比值称为超调量，通常取百分数形式。即： 2）调节时间ts 首先，若把c(?)的形成的区域称为误差带。那么调节时间ts定义是：从加上输入量的时刻到输出量c(t)进入而且不再超出误差带为止的一段时间。 第二节进给伺服系统分析 从以上指标中，调节时间ts愈小表明系统快速性及跟随性能愈好。超调量??愈小表明系统在跟随过程中比较平稳，但往往也比较迟钝。 实际中快速性和稳定性往往是互相矛盾的。 压低了超调量就会延长过度过程，加快了过度过程却又增大超调量，因此，需按照加工工艺需求在各项性能指标中作一定的选择。 第二节进给伺服系统分析 （2）对扰动输入的抗扰性能指标 抗扰性能是指当系统的给定输入不变时，即给定量为定值时，在受到阶跃扰动后，输出克服扰动的影响自行恢复的能力。抗扰能力指标用的是最大动态变化（降落或上升）和恢复时间。 这里以调速系统为例，给出一个调速系统在突加载时，力矩M?t?与转速n(t)的动态响应曲线。图8-10所示。 第二节进给伺服系统分析 第二节进给伺服系统分析 1）最大动态速降?nm? ?nm?表明系统在突加载后及时作出反应的能力， 常以稳态转速的百分比表示。 2）恢复时间tf ： 由扰动作用进入系统的时刻到输出量恢复到误差带内(一般也取稳态值的）所经历的时间，称为恢复时间。一般地说，阶跃扰动下输出的动态变化越小，恢复得越快，说明系统的抗扰性能力越强。显然，从要求系统具有抗扰性能好的角度出发，上述两项指标越小越好。 第二节进给伺服系统分析 （二）静态性能 1．静态性能分析 控制系统中，最重要的是稳定性问题。如果一台数控机床的伺服控制系统是不稳定的，那么机床工作台就不可能稳定在指定位置，是无法进行切削加工的。因此，任何控制系统首先必须是稳定的。 1）稳态性能指标 位置伺服系统的稳态性能指标主要是定位精度，指的是系统过度过程终了时实际状态与期望状态之间的偏差程度。一般数控机床的定位精度应不低于0.01mm，而高性能数控机床定位精度将达到0.001mm以上。 第二节进给伺服系统分析 影响伺服系统稳态精度的原因主要有两类，一类是位置测量装置的误差，另一类是系统误差。系统误差与系统输入信号的性质和形式有关，也与系统本身的结构和参数有关。 在进给伺服系统中，这一误差也称为系统跟随误差。与“伺服滞后”的本质是一样的，一般数控系统应用说明中常用“伺服滞后”来表达。参见图8-11。 第二节进给伺服系统分析 三、前馈控制 数控系统中，常采用前馈控制、预测控制、学习控制等方面来改善系统的性能。图8-12为前馈控制结构图。在前馈控制技术的进给伺服系统中，F(s)表示前馈控制环节。 采用前馈控制技术的进给伺服系统的闭环传递函数： 第二节进给伺服系统分析 第二节进给伺服系统分析 若令 上式可简写成： 上式表明，进给伺服系统可以用一个比例环节来表示。但事实上这是很难实现的。从F(s)的表达式可以看出，若要将 简化成比例环节，需要引入输入信号R(t)的一阶和二阶导数，实现起来很困难。简单可行的办法是只引入R(t)的一阶导数。令 ,这就是前馈环节的传递函数。 进给伺服系统的跟随误差与位置输入信号R(t)的一阶导数速度v成正