伺服系统第3章 步进电动机的控制.pptVIP

第一节步进电动机的工作原理及驱动方法 驱动器可用大功率复合管，也可以是专门的驱动器。为了抗干扰，或避免一旦驱动电路发生故障，造成功率放大器中的高电平信号进入微型机而烧坏器件，在驱动器与微型机之间加一级光电隔离器，其原理接口电路如图3-17、图3-18所示。 现在，已经生产出许多专门用于步进电机的接口器件，用户可根据需要选用。 第一节步进电动机的工作原理及驱动方法 图3-17 步进电机与微机接 口电路之一 图3-18 步进电机与微机接 口电路之二 第 3 章 第二节 步进电动机的开、闭 环控制 第二节步进电动机的开、闭环控制 一、步进电动机的开环控制 步进电动机开环系统结构简单、使用维护方便、可靠性高、制造成本低。适用于经济型数控机床和现有机床的数控化改造，且在中、小型机床和速度、精度要求不是很高的场合得到了广泛的应用。 步进电机开环控制系统主要由步进控制器、功率放大器及步进电机组成。步进控制器是由缓冲寄存器、环形分配器、控制逻辑及正、反转控制门等组成。典型步进电机控制系统如图3-19所示。这种控制方式中，由于步进控制器线路复杂、成本高，因而限制了它的使用。 第一节步进电动机的工作原理及驱动方法 步进电动机的控制绕组是一个电阻电感元件，其电流按指数函数增长。当电脉冲频率低时，电流可以达到稳定值，如图3-6a所示。随着频率升高，达到稳定值的时间缩短，如图3-6b所示。当频率高到一定值时，电流就达不到稳定值，如图3-6c所示，故电动机的最大动态转矩小于最大静转矩，而且脉冲频率越高，动态转矩也就越小。对于某一频率。只有当负载转矩小于它在该频率时的最大动态转矩，电动机才能正常运转。 （a） (b) (c) 图3-6 不同频率时的控制绕组中电流波形 第一节步进电动机的工作原理及驱动方法 为了提高步进电动机的矩频特性，必须设法减小控制绕组的电气时间常数（τ=L/R），为此要尽量减小它的电感，使控制绕组匝数减少，所以步进电动机控制绕组的电流一般都比较大。 有时也在控制绕组回路中串接一个较大的附加电阻，以降低回路电气时间常数，但这样就增加了在附加电阻上功率损耗，导致步进电动机及系统效率降低。 可以采用双电源供电，即在控制绕组电流的上升阶段由高压电源供电，以缩短达到稳定值的时间，然后再改为低压电源供电以维持其电流值，这样可大大提高步进电动机的矩频特性。 第一节步进电动机的工作原理及驱动方法 4）启动频率和连续运行频率 步进电动机的工作频率一般包括启动频率、制动频率和连续运行频率。对同样的负载转矩来说，正、反向的启动频率和制动频率是一样的，所以一般技术数据中只给出启动频率和连续运行频率。 所谓失步包括丢步和越步。丢步时指转子前进的步距数小于脉冲数；越步是指转子前进的步距数多于脉冲数。丢步严重时，转子将停留在一个位置上或围绕一个位置振动。 步进电动机的启动频率?st是指在一定负载转矩下能够不失步地启动的最高脉冲频率。?st的大小与驱动电路和负载大小有关。步距角θb越小。负载（包括负载转矩与转动惯量）越小。则启动频率越高。 第一节步进电动机的工作原理及驱动方法 步进电动机的连续运行频率?c是指步进电动机启动后，当控制脉冲频率连续上升时，能不失步运行的最高频率。它的值也与负载有关。 步进电动机的运行频率比启动频率高得多，这是因为在启动时除了要克服负载转矩外，还要克服轴上的惯性转矩。启动时转子的角加速度大，它的负担要比连续运转时为重。若启动时脉冲频率过高，电动机就可能发生丢步或振荡。所以启动时，脉冲频率不宜过高。启动以后，再逐渐升高脉冲频率，由于这时的角加速度较小，就能随之正常升速。这种情况下，电动机的运行频率就远大于启动频率。 第一节步进电动机的工作原理及驱动方法 5）步进电动机技术指标实例 步进电动机的型号表示方法举例如下（不同生产厂家其表示方法也有所不同） 反应式步进电动机：（如150BF003） 混合式步进电动机：（如42BYG008） 永磁式步进电动机： 励磁绕组相数或代号 永磁式步进电动机 ××× BY ××× 电动机外径（mm） 励磁绕组相数或代号 混合式（永磁感应式）步进电动机 ××× BFG ××× 电动机外径（mm） 励磁绕组相数或代号 反应式步进电动机 ××× BF ××× 电动机外径（mm） 第