机械原理第03章 平面连杆机构.ppt

第 3 章　平面连杆机构;3.1　平面连杆机构的类型及演化 3.1.1　平面连杆机构的基本类型 　如图3-1所示， 全部运动副均为转动副的四杆机构称做铰链四杆机构， 它是四杆机构最基本的形式。 在此机构中， 杆件AD称为机架； 与机架相联接的杆件AB、 CD称为连架杆， 其中能作整周回转运动的连架杆称为曲柄； 只能在一定范围内作往复摆动的连架杆称为摇杆； 杆件BC称为连杆。; 图3-1　铰链四杆机构;　　铰链四杆机构根据其两连架杆的不同运动情况， 又可分为以下三种类型。  　　1. 曲柄摇杆机构 在铰链四杆机构中， 若两连架杆中一杆为曲柄， 另一杆为摇杆， 则称该四杆机构为曲柄摇杆机构， 如图3-2所示。  此机构可应用于许多机械中， 例如， 图3-3所示的缝纫机踏板机构， 图3-4所示的搅拌器机构， 图3-5所示的雷达天线调整机构等。 ; 图3-2　曲柄摇杆机构;图3-3　缝纫机踏板机构;图3-4　搅拌器机; 图3-5　雷达天线调整机构;　　2． 双曲柄机构 在铰链四杆机构中， 若两个连架杆都是相对机架作整周回转的曲柄， 则称此机构为双曲柄机构， 如图3-6所示。 　　在图3-7所示的惯性筛中， 当原动曲柄AB等速回转时， 从动曲柄CD作变速转动， 从而使筛体6具有变化较大的加速度， 利用加速度所产生的惯性力， 使被筛材料达到理想的筛分效果。 ; 图3-6　双曲柄机构;图3-7　惯性筛机构;　　在双曲柄机构中， 若相对两杆平行且相等， 则称为平行双曲柄机构， 如图3-8所示。 这种机构的特点是两曲柄能以相同的角速度同时转动， 而连杆作平行移动， 故此机构也称为正平行四边形机构。 　　图3-9所示的机车车轮联动机构和图3-10所示的摄影平台升降机构均为正平行四边形机构的应用实例。;图3-8　正平行四边形机构;图3-9　机车车轮联动机构 ;图3-10　摄影平台升降机构;　　在图3-11所示双曲柄机构中， 虽然其对应边长度也相等， 但BC杆与AD杆并不平行， 两曲柄AB和CD转动方向也相反， 故称其为反平行四边形机构。  　　在图3-12中， 车门开闭机构利用反平行四边形机构运动时两曲柄转向相反的特性， 达到两扇车门同时敞开或关闭的目的。 ;图3-11　双曲柄机构; 图3-12　车门开闭机构;　　3. 双摇杆机构 　当铰链四杆机构中的两连架杆都是摇杆时， 称为双摇杆机构， 如图3-13所示。 图 3-14 所示的鹤式起重机的双摇杆机构ABCD， 可使悬挂重物作近似水平移动。 ;图3-13　双摇杆机构;图3-14　鹤式起重机构;3.1.2　四杆机构的演化 　　前面介绍的三种铰链四杆机构是平面四杆机构的三种基本类型， 但它们还远不能满足实际工作机械的需要。在工程应用中， 还广泛地采用着其它形式的四杆机构， 不过这些形式的四杆机构， 可认为是由四杆机构的基本形式演化而来的。 四杆机构的演化， 不仅是为了满足运动方面的要求， 还是为了改善受力状况以及满足结构设计上的需要。 虽然各种演化机构的外形各不相同， 但它们的性质以及分析和设计方法常常是相同的或类似的， 这就为连杆机构的创新设计提供了方便。 下面介绍几种四杆机构演化方法及演化后的变异机构。 ;　　1． 改变构件的形状和运动尺寸 　　在图3-15(a)所示的曲柄摇杆机构中， 当曲柄1绕铰链A回转时， 铰链C将沿着以D为圆心的圆弧作往复运动。 如果把摇杆3做成滑块形式(如图3-15(b)所示)， 使其沿圆弧导轨作往复滑动， 显然其运动性质并未发生改变， 但此时铰链四杆机构已演化为具有曲线导轨的曲柄滑块机构。 ;图3-15　改变构件的形状对机构进行演化;　　如果将图3-15(a)中摇杆3的长度增至无穷大， 则图3-15(b)中的曲线导轨将变成直线导轨， 于是铰链四杆机构就演化成为常见的曲柄滑块机构， 如图3-16所示。 图3-16(a)为具有偏距e的偏置曲柄滑块机构； 图3-16(b)则为无偏距的对心曲柄滑块机构。 曲柄滑块机构在冲床、 内燃机等机械中得到了广泛的应用。 ;图3-16　改变构件的运动尺寸对机构进行演化;　　对于图3-16(b)所示的曲柄滑块机构， 如果将连杆2的长度增至无穷大， 则曲柄滑块机构可进一步演化为图3-17所示的双滑块四杆机构。 在图3-17(b)所示的曲柄滑块机构中， 从动件3的位移与原动件1转角的正弦成正比， 故称为正弦机构。 　　由上所述可知， 移动副可认为是由回转中心在无穷远处的转动副演化而来的。 ;图3-17　双滑块四杆机构;　　2. 改变运动副的尺寸 　　在图3-18(a)所示的曲柄滑块机构中， 当曲柄AB的尺寸较小时， 由于结构的需要， 常将曲柄改为如图3-18(b)所示的偏心盘， 其回