第六章 利用补偿原理提高系统的控制品质.ppt

引入Smith预估补偿器的目的：是调节器Gc(s)所控制的等效对象中能消除纯迟延部分，即调节器采集的信号Y′(s)不经过延迟τd。 引入Smith预估补偿器： Smith预估补偿器： 设一阶带纯滞后的对象参数Kp=2, Tp=4, τp=4 当加入PI调节，调节器的参数为Kc=20，T1=1时，系统在扰动（r =10)下的响应曲线为: Smith后的曲线 PID后的曲线 总结： 史密斯预估器的模型补偿原理是在PID控制回路上再并联一个补偿回路，以此抵消被控对象的时滞因素。因此系统的动态质量大大提高。 在实际应用中，史密斯预估器并不接在被控对象上，而是反向并接在控制器上。 预估补偿控制的弱点是对过程模型精确性的依赖性极大，如模型的τ与实际值有差时，系统的品质要下降。 Smith预估器的缺点： 抗干扰性比较差：当系统受到负荷扰动时，可能会出现发散振荡； 对模型的误差十分敏感。 [例] 预估补偿方案在混合加热器系统（一个热物料与冷物料的混合过程）中的应用。 实测法得到温度控制系统中广义受控对象为 （时间单位：Min） + – + – 冷物料θ1，Q1 θT Q，θ θ2T θ2C θ2C 热物料θ2，Q2 Σ Smith预估器 2．Smith 预估器的改进方案 （1）实现完全抗干扰的Smith补偿器 当系统完全不受D(s)的干扰时， 被调量Y(s)设定值R(s)的闭环传函： =0 即 系统既可完全跟踪设定值，又可对干扰D(s)无差地补偿。 Y’(s) ＋ R(S) ＋ Y(s) D(s) A/B × 1＋Tds A B ＋ （2）增益自适应补偿方案 解决问题：过程中数学模型与实际过程特性之间有误差，模型的误差会随着时间累积起来。 除法器 导前微分环节 乘法器 ①理想情况： 预估模型与真实对象的动态特性完全一致，A/B=1 ②非理想情况： 预估模型与真实对象的动态特性中的增益有偏差，A/B≠1 ＋ R(S) ＋ Y(s) D(s) ＋ Y’(s) A B A/B × 1＋Tds 预估器 可变增益 变增益 变增益 增益自适应系统 Smith补偿系统 从图中可看出，增益自适应方案优于Smith方案。 （3）改进Smith预估补偿器 §6-4 非线性增益补偿系统 一、概述 系统中的非线性元素： 控制调节器中或执行元件 对象本身 非线性致使动态品质变坏： （1）过渡过程时间变长； （2）出现振荡； （3）突然变得不稳定 二、对象静态非线性特性的补偿 工业过程的静态特性都具有非线性 对象的增益不断变化 补偿原理就是设法使系统中某一环节具有与对象增益相反的非线形特性，使之与原来的非线形特性相补偿，最后使系统的开环增益保持不变，校正成为一个线性系统。 采用阀门特性 变增益调节器 函数变换器及各种运算单元 调节阀门有各种不同的工作特性可供选择，而且在配置阀门定位器后，通过采用不同形状的反馈凸轮片可以得到所需要的阀们特性。因此对不同对象的静态非线性，选择相应的阀门就可以补偿。 冷水 热水Q 比例调节器 传感器 D V 凝汽阀 θ2 θ1 1、采用阀门特性 2、变增益调节器 3、利用函数变换器及各种运算单元 第六章 利用补偿原理提高系统的控制品质 当 时， ，即被控量 y(t) 与干扰 无关。 设被控对象受到干扰 的作用，被调量 y(t) 的不变性可表示为： 1. 绝对不变性 2. 误差不变性（ε不变性） 3. 稳态不变性 4. 选择不变性 当 Di(t) ≠ 0 时，|y(t)| ε §6-2 前馈控制系统 一、基本概念 反馈控制系统 前馈控制系统 D m 补偿器 μ Y(s) 干扰D m 对象 μ Y(s) 执行机构 前馈控制器 检测变送器 D ≠ 0时，y = 0 前馈控制与反馈控制比较 1．效果：前馈控制比反馈控制及时、有效 2．检测信号不同：前馈控制测干扰；反馈控制测被控量 3．前馈控制是“开环”控制系统 4. 经济性：克服干扰，前馈控制只能一对一，不如反馈控制经济。 5．稳定性：前馈为开环，不存在此问题；反馈则不同，稳定性与控制精度是矛盾的。 6．前馈控制采用专用控制器 二、静态前馈控制——稳态不变性 蒸汽 冷凝水 QC 热物料θ2 D 冷物料θ1 Q QT θT Σ k θ2r + _