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上海大学 蔡铭 第 第 PAGE 2 页 PAGE 2 作品设计报告 学生姓名: 蔡铭 指导教师: 王瑞 参赛学校: 上海大学  摘要 四旋翼飞行器，是一种由四个旋翼提供飞行动力的多旋翼直升机，通过改变四个旋翼的转速来实现飞行器的各种飞行动作。本作品设计的四轴飞行器使用TM4C123GH6PM 32位微处理器作为主控芯片，利用MPU6050六轴传感器感知飞行器的飞行姿态获取飞行器的飞行状态。将所有的数据进行综合、分析和处理，最后通过闭环的PID控制算法实现对飞行器的姿态、高度和位移的精确控制，实现四轴飞行器的平稳飞行、悬浮定位等功能，可广泛应用于灾情探测、救援与营救和家居的安防等领域。 关键词：TIVA C系列芯片，四旋翼飞行器，姿态控制，定高悬停 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 24961 第一章 四旋翼飞行器 4 2640 1.1绪论 4 21214 1.2 四旋翼飞行器原理 4 7543 1.2.1数学建模 4 18770 1.2.2 运动控制 6 31103 1.2.3 动力学方程 7 2477 1.2.4 PID控制器 7 820 第二章 四旋翼飞行器硬件设计 11 13278 第三章 四旋翼飞行器软件设计 12 14288 3.1 系统初始化 12 24856 3.2 数据输入设计 13 8473 3.3 通信帧格式 14 23548 3.4 姿态解算 14 28498 3.5 PID设计与调试 15 2880 3.6 高度控制 15 4052 3.7 定点悬停 17 10863 第四章 系统测试 20 3400 4.1. 飞行器的选择 20 2479 4.2 传感器测试 20 11992 4.3飞行器PID参数测试 21 第 第 PAGE 4 页 共 34页 第一章 四旋翼飞行器 由于四旋翼飞行器具有灵活可控的有点，采集端选用四旋翼飞行器作为载体，尤其搭载四路摄像头和无线发射模块，对视频进行采集和实时传输。 1.1绪论 至今数十年中，四轴飞行器没有什么大的进展。近十几年来，随着微系统、传感器以及控制理论等技术的发展，四轴飞行器又引起人们极大的兴趣。下面介绍几个现在著名的四轴飞行器： APM 是一个简单组装和飞行的多旋翼和直升机平台，它超越了当前市场上的基本遥控多旋翼。APM同时也是一个完整的无人机解决方案，提供遥控和自主飞行(通过GPS实现自动导航、航线规划等复杂功能)，包括任务规划和遥测数据的强大地面站。 ArduCopter 处于飞行机器人的前沿，目标是那些想尝试高科技、引领前沿科技和全新飞行模式的人群。 ArduCopter 项目基于 DIY Drones 社区建立的 APM 2.x 自驾仪。 在2010年的国际消费类电子产品展览会（Consumer Electronics Show）中，来自法国巴黎的Parrot公司展示了一款名为AR.Drone的双摄像头航模玩具，以其创新的玩法获得了2010国际消费电子展电子游戏硬件创新奖。AR.Drone类似于一款无人驾驶直升机，拥有四个独立螺旋桨，用户可以使用iPhone、iPod Touch手机对其进行飞行控制操作，能够实现自动悬浮定位、自动导航驾驶、手机无线遥控、高清实时航拍等有趣而又复杂的功能。 苏黎世联邦理工学院（ETH）的法比奥格?拉马里奥与马提亚斯?科赫勒教授运用数控加工技术控制四轴飞行器，堆砌起了一座5米直径的1:100名为“垂直村落”的建筑模型，模型本身的建造方法，也正类比着设计中垂直向上“生长”的高层“村落”。整个过程完全由多架四轴飞行器独立完成，使用了超过1500块聚苯乙烯泡沫制作的砖块，几架四轴直升机像蜜蜂一样回旋飞舞，抓起一块块砖头，精准定位，砖头一块块落下，层层叠叠地便砌出一个曲线形状的大尺度构筑物。 由于构造复杂、不易操纵等原因, 大型四旋翼飞行器的发展一直都比较缓慢。近年来, 随着新型材料、微机电(MEMS) 、微惯导(MIMU) 以及飞行控制等技术的进步, 微小型四旋翼飞行器得到了迅速发展, 逐渐成为人们关注的焦点。 微小型四旋翼飞行器特别适合在近地面环境( 如室内、城区和丛林等) 中执行监视、侦察等任务,具有广阔的军事和民用前景; 与此同时, 它还是火星探测无人飞行器的重要研究方向之一; 另外, 新颖的外形、简单的结构、低廉的成本、卓越的性能以及独特的飞行控制方式，使其对广大科研人员具有很强的吸引力, 成