基于蚁群算法的多机协同作业任务规划.PDFVIP

20 19 年7 月 农 业 机 械 学 报 第50 卷 增刊 doi:10.6041/ j.issn.1000鄄1298.2019.S0.006 基于蚁群算法的多机协同作业任务规划 1 1 1 2 1 1 曹如月摇 李世超摇 季宇寒摇 徐弘祯摇 张摇 漫摇 李民赞 (1.中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室,北京 100083; 2.中国农业大学农业农村部农业信息获取技术重点实验室,北京 100083) 摘要:为了实现对农田动态环境中多机协同导航作业的调度管理,开展了基于蚁群算法的多机协同作业任务规划 研究。 将多机协同作业任务规划分为2个环节:任务分配和任务序列规划。 首先,采用全局与局部相结合的方法, 综合考虑路径代价和任务执行能力,建立了多机协同作业任务分配模型;然后,通过对比分析任务序列规划问题和 旅行商问题,利用蚁群算法建立了农机作业的任务序列规划模型;最后,利用Matlab平台对基于蚁群算法的任务序 列规划进行了仿真试验,根据涿州试验农场的实际地块信息,设置多组不同的任务集合,分析蚁群算法优化路径、 各代最佳路径长度和平均长度以及适应度进化曲线。 仿真结果表明,基于蚁群算法进行任务序列优化可以有效地 降低路径代价,提高作业效率,算法运行时间均小于1s,满足多机协同作业的实时性需求。 关键词:多机协同;任务分配;任务序列规划;蚁群算法;仿真 中图分类号:S126 文献标识码:A 文章编号:1000鄄1298(2019)S0鄄0034鄄06 Multi鄄machine Cooperation Task Planning Based on Ant Colony Algorithm 1 1 1 2 1 1 CAO Ruyue 摇 LI Shichao 摇 JI Yuhan 摇 XU Hongzhen 摇 ZHANG Man 摇 LI Minzan (1.Key Laboratory of ModernPrecisionAgriculture SystemIntegrationResearch,Ministry of Education, ChinaAgricultural University,Beijing 100083,China 2.Key Laboratory of Agricultural InformationAcquisition Technology,Ministry of Agriculture andRuralAffairs, ChinaAgricultural University,Beijing 100083,China) Abstract: In order to realize the dispatching management of multi鄄machine cooperative navigation operation in dynamic farmland environment,the task planning of multi鄄machine cooperative navigation operation based on ant colony algorithm was studied. The task planning of multi鄄machine cooperative operatio