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人机交互系统中的三维定位平台 人机交互系统中的三维定位平台 吕顺志　程俊 摘 要  视觉传感器具有信息量大，探测范围广的优点，将在人机交互系统中得到更为广泛的应用。本文设计了人机交互 系统中重要的三维视觉定位平台，并通过虚拟网球样机验证了该平台性能，结果表明，本平台运行速度快、定位精度能满 足要求、稳定性强。 关键词  人机交互；计算机视觉；三位视觉定位 1 引言 近年来，人机交互技术及应用成为一个研究热 一种新的较为理想的人机交互系统。 点。交互系统的终极目标是用户可以像现实中那样进 2　系统结构 行做任何事情。计算机通过摄像机观测用户运动状态 是一种便于人机交互的方法。计算机可以解释用户移 本平台主要包括图像采集及处理模块、目标识别 动、用户手势及眼睛运动等。 模块、三维重建模块三部分。平台及后续应用结构图 学者以及工程师对视觉在人机交互系统中的应用 如图1所示。 进行了研究。学者们取得了较大进步，设计出基于手 [1] [2] [3] 1 2 、脸 、眼 的交互系统。然而这些用要么实时性及 稳定性不够，要么运行于昂贵的硬件设备上，导致无 法得到广泛应用。 在人机交互系统中，视频游戏受到越来越多的关 注，成为人机交互技术较为常用的测试平台。部分游 [4,5] X Y Z 戏公司 使用加速度传感器、陀螺仪等惯性传感器 测量人体部位的运动状态数据，并利用动作识别的方 图1 系统结构图 [6] 法将用户运动解析为相应的控制命令 。 图像采集及处理模块由DSP及两台普通摄像机、 然而，惯性传感器测量数据仅为人体加速度、倾 镜头及红外滤光片组成，其中，为了保证有效视野足 角部分数据，并不足以描述人体运动，部分游戏公司 够大，镜头使用广角镜头。该模块用于采集两台摄像1 如任天堂、索尼等开始使用视觉传感器测量人的运动 机的图像，进行图像处理得到候选目标，并传输给目 参数。目前通常使用单摄像机作为传感器，同时，为 标识别和跟踪模块。 了确定用户位置，文献[7]还使用超声波辅助完成定 目标识别模块用于根据候选目标形状上区别识别 位工作。 到体育器械，为了保证识别的稳定性，需要设计便于 使用单摄像机及无线装置辅助定位的方法主要缺 识别的器械，同时使用模式分类算法进行识别。 点在于，当系统，例如太极拳教练系统，需要描述人 三维重建模块用于根据目标识别和跟踪模块给出 体多个部位的运动时，就需要多套无线发射装置，这 的目标在左右图像中的图像位置进行畸变校正，