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卫星导航定位原理与应用 第一章 绪论 1.1 引言 1.2 GPS简史 1.3 GPS概述 1.4 GPS升级计划 1.5 欧洲GALILEO系统 1.6 俄罗斯GLONASS系统 1.7 中国北斗系统 1.8 GPS增强措施 1.9 GNSS市场及应用 导航技术的发展 导航定义 能使运载工具/人从一个地方到达另一地方的技术(科学)。 导航辅助装置 北极星；指南针；经纬/水准仪；无线电 时钟；汽车里程表 无线电导航辅助装置(能够发射电学信号) 导航方法 用户通过来自一个/多个无线电导航辅助装置的信号计算其空间位置(有些装置可提供速度和时间)。 无线电导航分类 地基无线电导航和天基无线电导航 导航技术的发展-续1 地基无线电导航 (大多数)地基无线电导航辅助装置的精度与工作频率成正比。 --通常高精度导航系统使用较短波长无线电波，但用户必须在视距以内。 --较长波长的无线电导航系统不受视距限制，但导航精度较低。 导航技术的发展-续2 早期的天基无线电导航 美国海军导航卫星系统(Transit) [已于1996/12/31停用] 俄罗斯Tsikada系统 [目前还在运行中] 能够提供2维高精度空间定位，定位时间间隔随纬度变化。 定位时间长(10-15分钟)，适合航海等低动态应用，不适合航空等高动态应用。 GPS发展历程 发展缘由 20世纪60年代初，美国政府机构 国防部(DOD) 国家航空航天局(NASA) 交通部(DOT) 系统需求： 全球覆盖，连续/全天候工作，高动态服务能力，高精度 Transit系统 1964年运行，存在先天不足(低动态定位特性) GPS发展历程-续1 改进计划 美国海军(NAVY) --Timation卫星 美国空军(FORCE) --621B系统 美国陆军(ARMY) --伪距测量 国防秘书办公室(OSD) --国防导航卫星系统(DNSS) →NAVigation System with Time And Ranging Global Position System NAVSTAR GPS 简称GPS GPS概述 GPS的技术能力 向具有接收机的全球用户免费提供精确连续的三维位置和速度信息，同时发布世界协调时间(UTC)。 GPS的系统构成 24颗卫星： --6个轨道面 --每个轨道面4颗； --全球分布的地面控制/监视网络监视卫星状态。 --用户接收机 GPS概述-续1 GPS的技术细节 工作原理： --使用单向到达时间(TOA)测距的原理； 工作频率： --L1(1575.42MHz) --L2(1227.6MHz) 广播测距码/导航电文： --码分多址(CDMA) 服务精度： --标准定位服务(SPS) --精确定位服务(PPS) 精确定位服务(PPS) 服务对象 军方和特定政府机构用户，民用须由DOD特批。 服务精度 水平优于22m(2drms/95%)； 垂直优于27.7m(95%)； UTC传递误差小于200ns(95%)； 速度测量精度0.2m/s(95%)。 注：2drms表示为至少包含在任一地方用此系统获得所有可能定位值的95%的圆的半径。 精度控制 反欺骗(AS)和选择可用性(SA) 标准定位服务(SPS) 服务对象 全球用户，没有限制，无需付费。 服务精度 水平面优于100m(2drms/95%)； 垂直面优于156m(95%)； UTC传递误差小于340ns(95%)； 选择可用性(SA)影响 通常SA是SPS导出定位值的主要误差源。 SPS成为占据主导地位的卫星导航服务。 GPS升级计划 1999年1月美国政府宣布GPS升级计划： 新的GPS卫星中增加2个民用信号： --L2C --L5 L2C是在L2频率上的用于非安全保障的生命应用； L5位于1176.45MHz的航空无线电导航服务(ARNS)波段，用于安全救生应用。 GPS升级计划-续1 20世纪90年代中后期，美国开始研究用于PPS的新的军用信号--M码。 M码可以同时在L1和L2频率上发射，又与这些波段上的GPS民用信号频率分离。 频率分离模式允许使用无干扰的高功率M码来提高抗干扰性。 M码提供比传统P(Y)码更可靠的捕获、更高的精