第五章根轨迹法230220152010031十0200407.pptVIP

第五章 根轨迹法 5.2 根轨迹的基本特性及绘制规则 根轨迹的模值条件与相角条件 * 5.1 根轨迹法的基本概念 根轨迹定义： 以系统中某一参数（通常为开环增益K）为变量，当变量由0变化到无穷时，在S复平面上描绘的系统闭环特征方程根的分布曲线。 根轨迹分析法的特点： 利用系统开环传递函数的零、极点信息，依据一些简单规则，绘制闭环系统的根轨迹图（闭环极点分布图），间接研究闭环系统的性质。它可避免求解闭环系统特征方程根的复杂运算，是求解闭环系统特征方程根的一种简便图解法。 基于根轨迹法的系统设计思想： 闭环系统特征方程根的分布可决定系统的稳定性、静态和动态性能，是综合体现系统设计的性能指标。工程设计中通常是提出希望的闭环系统极点（特征根）分布指标要求，通过根轨迹图，确定满足指标要求的系统参数，完成控制系统的设计。基于根轨迹的设计方法是控制系统设计的一种有效简便的图解方法。 -0.5 -1 0 j s K=0 K=0 K=0.25 闭环特征方程： 说明：该图为闭环特征方程关于开环增益参数K（0，∞）的根轨迹图。一个K值对应根轨迹上一组根，箭头表示K增大时闭环极点（特征根）移动的方向。由根轨迹图可直观分析系统稳定性和动态性能：K取任何值，闭环极点总分布于左半平面，系统稳定；给定K值可确定闭极点位置（特性）。 本例是通过计算特征根描绘根轨迹的，一般复