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. . 《现代控制理论》实验报告 专业: 班级: 姓名: 学号: 完成日期： 成绩评定: 实验题目 状态反馈控制器设计 实验目的 1. 掌握状态反馈和输出反馈的概念及性质。 2. 掌握利用状态反馈进行极点配置的方法。学会用MATLAB求解状态反馈矩阵。 3. 掌握状态观测器的设计方法。学会用MATLAB设计状态观测器。 4. 熟悉分离定理，学会设计带有状态观测器的状态反馈系统。 三、实验过程及结果 1. 已知系统 （1）求解系统的零点、极点和传递函数，并判断系统的能控性和能观测性。 （2）分别选取K=[0 3 0]，K=[1 3 2]，K=[0 16 /3 –1/3]为状态反馈矩阵，求解闭环系统的零点、极点和传递函数，判断闭环系统的能控性和能观测性。它们是否发生改变?为什么？ （3）任选三个输出反馈矩阵，求解闭环系统的零点、极点和传递函数，并判断系统的能控性和能观测性。它们是否发生改变? 为什么？ 2. 已知系统 （1）求解系统的极点。绘制系统的单位阶跃响应曲线，并确定系统的超调量和上升时间。 （2）求解状态反馈矩阵K，使闭环系统的极点为和。求解状态反馈系统的传递函数。绘制该闭环系统的单位阶跃响应曲线，并确定系统的超调量和上升时间。与原系统比较, 性能是否改善？ （3）设计一个全维观测器，使观测器的极点为-5，-5，-5。仿真状态观测器观测到的状态。 （4）建立带全维状态观测器的状态反馈系统的状态空间表达式。求解带全维状态观测器的状态反馈系统的极点，是否是状态反馈系统和观测器的极点的组合？为什么？求解该闭环系统的传递函数，与状态反馈系统的传递函数是否一致？为什么？绘制该闭环系统的单位阶跃响应曲线，并确定系统的超调量和上升时间。与状态反馈系统的单位阶跃响应曲线比较，验证两种反馈是否等价。 三、实验结果 1(1) 系统的零点、极点和传递函数如下 由a=[-3 0 0;0 2 0;0 0 -1];b=[1 1 1];c=[0.4 0.2667 0.3333];g1=ss(a,b,c,0)； g1=tf(g1)得 g1=s 由g1=zpk(g1)得 s- 系统的零点为1,-2;系统的极点为-3，-1，2 系统的能控性和能观性判断如下 由Uc=ctrb(a,b);rank(Uc)得 ans =3，所以系统是能控的 由Vo=obsv(a,c);rank(Vo)得 ans =3，所以系统是能观的 (2) a. 选取K=[0 3 0] 为状态反馈矩阵，解得闭环系统的零点、极点和传递函数如下 由a=[-3 0 0;0 2 0;0 0 -1];b=[1 1 1];k=[0 3 0];a1=a+b*k得 a1= 由a1=[-3 3 0;0 5 0;0 3 -1];b=[1 1 1];c=[0.4 0.2667 0.3333];g2=ss(a1,b,c,0) ；g2=tf(g2)得 g1=s 由g2=zpk(g2)得 s- 系统的零点为1,-2;系统的极点为-3，-1，5 系统的能控性和能观性判断如下 由Uc=ctrb(a1,b);rank(Uc)得 ans =3，所以系统是能控的 由Vo=obsv(a,c);rank(Vo)得 ans =3，所以系统是能观的 可见系统的传递函数和极点发生了改变，但是能控性没有变化，这是因为引入状态反馈矩阵会改变系统的特征值，且不改变系统的能控性，但不保证系统的能观性不变。 b． 选取K=[1 3 2]为状态反馈矩阵，解得闭环系统的零点、极点和传递函数如下 由a=[-3 0 0;0 2 0;0 0 -1];b=[1 1 1];k=[1 3 2];a2=a+b*k得 a2= 由a2=[-2 3 2;1 5 2;1 3 1];b=[1 1 1];c=[0.4 0.2667 0.3333];g3=ss(a2,b,c,0)；g3=tf(g3)得 g3=s 由g3=zpk(g3)得 s- 系统的零点为1,-2;系统的极点为6.706，2.65，0.05267 系统的能控性和能观性判断如下 由Uc=ctrb(a2,b);rank(Uc)得 ans =3，所以系统是能控的 由Vo=obsv(a2,c);rank(Vo)得 ans =3，所以系统是能观的 可见系统的传递函数和极点发生了改变，但是能控性没有变化，这是因为引入状态反馈矩阵会改变系统的特征值，且不改变系统的能控性，但不保证系统的能观性不变。 c． 选取K=[0 16 /3 –1/3]为状态反馈矩