解耦设计的条件.pptVIP

多变量过程解耦控制 张建明 浙江大学智能系统与控制研究所 2016年05月19日 * 主要内容 多变量控制系统设计 解耦器的设计原理 线性串级解耦器 线性前馈解耦器 非线性稳态解耦器 * 多变量控制系统设计 经合适输入输出变量配对后，若关联不大，则可采用常规的多个单回路PID控制； 尽管系统稳态关联严重，但主要控制通道动态特性相差较大，则可通过调整PID参数，使各回路的工作频率拉开； 若系统稳态关联严重，而且动态特性相近，则需要进行解耦设计。 * 解耦设计的条件 即使是最好的变量配对，仍存在强耦合 两回路动态特性接近 两被控变量同等重要 对象 #1： 对象 #2： 讨论：该选择哪种变量配对？是否需要解耦? * 解耦器设计原理 设计解耦器以消除两回路间的交叉作用，即： * 串级解耦方案#1 解耦条件 ? * 串级解耦方案#1 * 实现问题？ 串级解耦方案#2 若 * 串级解耦方案#2 问题： （1） MVs初始值如何选取？（2）控制器“手动/自动”切换时或某一MVs受限时，上述系统如何工作？ * 前馈解耦方案 * 前馈解耦控制器设计 动态解耦器： 稳态解耦器： 前馈解耦器实际应用中可能存在的问题? * 非线性稳态全解耦器设计原理 基本设计思想： 其中, * 非线性稳态三角解耦设计原理 基本设计思想： * 调合过程非线性稳态三角解耦举例 稳态模型： 令 * 调合过程非线性稳态三角解耦设计 * 调合过程非线性稳态全解耦设计举例 令 稳态模型： * 调合过程稳态全解耦设计举例（续） 非线性解耦器： 稳态模型： * 调合过程非线性解耦器实现 解耦器： * 调合过程非线性解耦仿真结果 * 课堂练习 以下物料供应系统有一只泵，但有两个支路。试设计一个控制系统以实现对每一支路流量的定值控制，并设法减少两支路的相互关联。假设流体输送过程满足以下方程，并且Ph、P1、P2基本不变。 * 多变量系统的耦合分析与解耦设计小结 相对增益的概念 过程增益矩阵的获取与相对增益矩阵的计算 CVs 与 MVs 配对原则 基于传递函数方块图的串级与前馈解耦设计 基于过程机理的非线性稳态解耦设计 * 两个解耦环节又构成一个回路。讨论该回路的正负 * U1变化不会影响y2 * V1=y1 V2=(c1-c)/(c1-c2) * 两个解耦环节又构成一个回路。讨论该回路的正负 * U1变化不会影响y2 * V1=y1 V2=(c1-c)/(c1-c2) *