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第 卷 第 期 中 国 机 械 工 程
２９ ２４ Vol．２９ No．２４
年 月
２０１８ １２ CHINAMECHANICALENGINEERING pp．２９９９Ｇ３００８
电驱动海洋绞车主动升沉补偿自抗扰控制系统
, ,
１ ２ １３ １３
廖 薇 赵延明 刘德顺 金永平
, ,
湖南科技大学机电工程学院 湘潭
１． ４１１２０１
, ,
湖南科技大学信息与电气工程学院 湘潭
２． ４１１２０１
, ,
湖南科技大学海洋矿产资源探采装备与安全技术国家地方联合工程实验室 湘潭
３． ４１１２０１
: , ( )
摘要 针对电驱动海洋绞车主动升沉补偿系统非线性时变的特点 提出了基于自抗扰控制 ADRC
. ,
的电驱动海洋绞车主动升沉补偿控制系统 首先对电驱动海洋绞车系统进行动力学分析 然后建立电
, , .
驱动海洋绞车数学模型 进而建立主动升沉补偿自抗扰控制系统的仿真模型 并进行仿真分析 在不同
、 、 ,
海况 不同下放深度 不同缆绳直径和不同重物质量等情况下对该系统进行仿真 并与 PID控制器进行
, : ,
比较 结果表明 当海况和电驱动海洋绞车控制系统模型参数发生变化时 控制器参数保持不变的情况
, , 、
下 自抗扰控制器仍然能保持良好的动态性能 比PID控制器具有更快的响应速度 更强的鲁棒性和抗
干扰能力.
: ; ; ;
关键词 电驱动绞车 主动升沉补偿 自抗扰控制 仿真分析
中图分类号:
TH１３４
: / ( ) ( ):
DOI１０．３９６９ ．issn．１００４１３２X．２０１８．２４．０１５ 开放科学 资源服务 标识码 OSID
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ActiveHeaveCom ensationActiveDisturbanceReectionControl
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