西安交通大学交流会 瑞萨智能车2.pptx

瑞萨智能车交流(2)西安交通大学控制理论与工程研究所 张弘冀contents 探讨智能车的总体设计思想 总体介绍探讨激光车的机械特点以及制作方案 机械结构 探讨激光车的电路特点以及制作方案 电路设计探讨激光车的软件设计以及编写细节 软件程序 探讨激光车的调试经验及其他注意事项 调试及其他西安交通大学总体介绍瑞萨智能车赛题特点赛道约束车身约束自由度大对整体方案的依赖性大常规赛与趣味赛赛程资源 官方网站： 淘宝店地址： /西安交通大学总体介绍跑道制作KT板+波音软片木质基板+波音软片亚克力+表面材料西安交通大学总体介绍-赛道（常规赛、趣味赛）西安交通大学总体介绍-设计思想（使用激光传感器）机械简单，材料方便获得及加工，易维修，轻便，稳固电路稳定性好，留有余量，简单轻便，最好用pcb加工，连线尽可能少 软件适合所有情况，特殊问题特殊处理，流程简单但鲁棒性强，模块化西安交通大学总体介绍-硬件清单部件花销作用激光及其传感器8*4+1*20=52检测赛道信息车体制作约100元/辆基础机械结构舵机（130~500）+50=180~550转向及摇头电机及驱动10*4+10*4=80动力来源电路元件约50圆各种电路元件电池5*8=40电源合计约500~900圆/辆整体价格和舵机有密切关系西安交通大学机械结构（基本）轮子减速器电机车体结构轮距间隙匡量重心传感器西安交通大学机械结构-驱动轮西安交通大学机械结构-激光架西安交通大学机械结构（进阶） 前轮转向设计 舵机直连形式 力矩转换形式 传感器位置 前端 中部 驱动方式 前驱 后驱 四驱西安交通大学机械结构（进阶）-不同前轮控制结构西安交通大学机械结构（进阶）-不同前部传感器随动结构西安交通大学机械结构（进阶）-不同测速结构西安交通大学机械结构底盘其他辅助架构转向及驱动轮激光机摇头机构西安交通大学机械结构西安交通大学机械结构-new西安交通大学电路设计电源模块驱动模块传感器模块5v，6.5v可调电机驱动闸门及激光模块使用lm2596及lm350分别组成5v及6.5v可调电源。5v电源给单片机、摇头舵机及所有传感器供电；6.5v可调电源供电转向舵机。使用组委会提供的驱动电路给四个驱动电机供电。左边两个电机为一组，右边两个电机为一组。为了减小同组电机之间的内消耗，电机的匹配选取较重要。闸门使用组委会的红外调制传感器，置于车体最前方。激光传感器模块借鉴的freescale智能车比赛方案。大家可以自己查找。排布方式类似于组委会红外传感器套件西安交通大学电路设计（new）-综述电源模块驱动模块传感器模块其他模块闸门及激光模块辅助电路电机驱动5v，6.5v可调使用bts7960组成全桥驱动，每边为一组，共使用两组全桥驱动，使用两路pwm信号驱动，可以正反转，使用组委会的驱动板思想借助7408和7414实现信号的整合使用一路pwm发生180khz调制波，使用三极管搭建选通电路，使用红外管搭建闸门传感器。共使用3组激光。使用4位八段LED进行实时控制量的显示，也可以显示速度，路程等信息，使用几个led进行道路路况的指示，并辅以蜂鸣器，设有2个按键开关，并有一个滑动变阻器输入调试数据使用asm1117-5.0及as1015分别组成5v及6.5v可调电源。5v电源给单片机、摇头舵机及所有传感器供电；6.5v可调电源供电转向舵机。西安交通大学电路设计-组委会驱动前级方案西安交通大学电路设计-使用集成IC的驱动前级方案西安交通大学电路设计-编码器调理西安交通大学电路设计-激光调制及接受西安交通大学电路设计方法Protel 99seDXP 2004DXP Designer自制电路板用洞洞板搭建电路板原理图?PCB直接PCB西安交通大学电路设计-效果图西安交通大学遇到的问题电路设计-问题还需考虑各个模块的电流需求，以及总电流需求用来选择合适的电池，轻便而且放点能力要达到要求。使用激光时连线过于繁杂，激光容易损坏，不易调试，对于不同赛道适应性不好手工焊接及制作不稳定。不美观，维修较困难。插针稳定性差，模块多，检查问题较困难西安交通大学P1PBP2 P3/4/5PAP6端口分配-H3048FMCU: H3048F各种传感器输入口，包括： 1.闸门传感器； 2.激光传感器*3； 3.尾输入开关； 4.尾趣味赛传感器*2; 驱动板：组委会套件组委会驱动方案的输出口 1.开始按键； 2.PWM*3； 3.Led*2;各种控制口，包括：1.激光通断控制；2.速度输出使能；H3048F单片机（测速）光电编码器输入使用PA0即TCLKA摇头舵机PWM输出未使用板上拨码开关西安交通大学端口需求分析-R8C/38A驱动模块 1.电机驱动PWM*2； 2.舵机驱动PWM*2； 3.电机正反转控制输出口*2;MCU: R8C/38A 驱动板：自制各