工业机器人项目三-RAPID程序.pptx

RAPID程序  主要内容 了解RAPID程序的定义。 认识RAPID程序的基本组成及架构。 RAPID程序 RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。 RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。 应用程序是使用称为RAPID编程语言的特定词汇和语言编写而成的。 RAPID程序的基本架构 RAPID程序 程序模块1 程序模块2 程序模块3 系统模块 程序数据 程序数据 …… 程序数据 主程序main 例行程序 …… 例行程序 例行程序 中断程序 …… 中断程序 中断程序 功能 …… 功能 功能   ……   RAPID程序 RAPID程序的架构说明 ■RAPID程序是有程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。 ■可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。 ■每一个程序模块包含了程序数据，例行程序，中断程序和功能四种对象，但是不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据，例行程序，中断程序和功能都是可以互相调用的。 ■在RAPID程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID程序执行的起点。 RAPID程序 总结 通过学习，了解RAPID程序的定义，认识RAPID程序的基本组成及架构。