CANopen现场总线讲义.ppt

4 台达CANopen系统组态 4 台达CANopen系统组态 2. 使用CANopen Builder配置网络 正确配置CANopen Builder软件通信参数，进行在线连接自动扫描CANopen 站点。 4 台达CANopen系统组态 （1）CANopen 从站的配置 4 台达CANopen系统组态 （1）CANopen 从站的配置 4 台达CANopen系统组态 （2）CANopen主站模块的配置 4 台达CANopen系统组态 （2）CANopen主站模块的配置 4 台达CANopen系统组态 3. CANopen网络控制 控制要求： 当闭合从站3 上的开关X0 时，从站2 伺服驱动器运行且Y0信号灯亮； 当断开从站3 上的开关X0 时，从站2 伺服驱动器停止且Y0信号灯灭； 当切换从站3 上的开关X1、X2 状态，可以改变从站2 伺服驱动器的运行速度。 4 台达CANopen系统组态 （1）CANopen 从站与PLC 元件的对应关系 4 台达CANopen系统组态 （2）PLC梯形图程序 CANopen主站网络控制梯形图程序 4 台达CANopen系统组态 CANopen从站网络控制梯形图程序 思考题 1. CANopen的特性？ 2. 什么是对象字典？ * 2 CANopen通信模型 2 CANopen通信模型 5）PDO映射参数 用于描述PDO传输对象字典中的哪些参数； RPDO映射参数的索引范围为1600H~17FFH； TPDO映射参数的索引范围为1A00H~1BFFH； 最多包含64个指向传输过程数据的指针； 2 CANopen通信模型 2 CANopen通信模型 2 CANopen通信模型 （2）服务数据对象 可以通过服务数据对象（SDO）来访问对象字典中的条目。 被访问的设备必须具有一个SDO服务器。 SDO之间的数据交换至少需要两个CAN报文才能实现。 2 CANopen通信模型 1）加速SDO传输 传输数据不超过4字节，数据不分段。 2 CANopen通信模型 2）分段SDO传输 传输数据超过4字节，数据分段。 2 CANopen通信模型 3）块传输 提高数据块的传输效率。 2 CANopen通信模型 4）SDO服务器和客户机的参数 2 CANopen通信模型 5）SDO报文格式 2 CANopen通信模型 5）SDO报文格式 2 CANopen通信模型 （3）预定义对象 1）同步报文 在通过网络进行通信的应用中，发送和接收之间必须相互协调和同步。 同步报文COB标识符参数（索引1005H） 2 CANopen通信模型 同步报文采用不含数据字节或只含有一个数据字节的CAN报文。 数据字节中包含一个从1开始递增技术的同步计数器。 进行同步通信的系统多数都由一个同步生产者和1~126个同步消费者构成。 同步报文的默认CAN标识符为80H 。 可通过“循环周期”和“同步窗口长度”对同步机制进行参数设置。 2 CANopen通信模型 PDO同步传输 2 CANopen通信模型 2）时间报文 时间报文COB标识符参数（索引1012H）。 高分辨率时间参数（索引1013H）中写入一个32位时间值（单位为μs），该值打包在PDO中，供高精度同步设备使用。 2 CANopen通信模型 3）紧急报文 当设备出现错误时，标准化机制就会发送一个紧急报文。 避免持续发送紧急报文，设置禁止发送紧急报文时间（索引1015H）。 紧急报文COB标识符参数（索引1014H）的默认值为“80H+节点ID” 。 紧急报文的格式 2 CANopen通信模型 错误寄存器（索引1001H）反应的是CANopen设备的一般错误状态。 设备子协议错误代码 2 CANopen通信模型 （4）网络管理对象 网络管理（NMT）系统负责启动网络和监控设备。 为了节约网络资源（尤其是CAN标识符和总线带宽），CANopen网络管理采用主/从通信模型。 通常采用一个NMT主机和多个NMT从机的系统结构， 特殊要求可配置备用NMT主机。 2 CANopen通信模型 1）NMT服务 2 CANopen通信模型 NMT从机Boot up服务 2 CANopen通信模型 NMT主机命令 2 CANopen通信模型 2）设备监控 心跳报文 心跳报文是一种周期性地发送给一个或多个设备的报文，设备之间可以相互监视。 “生产者心跳时间间隔”参数（索引1017H） “消费者心跳时间间隔”参数（索引1016H） 2 CANopen通信模型 2）设备监控 节点/寿命保护机制 节点保护是NMT主机通过远程帧周期性地监视从机的状态。