CAN通信技术讲义.ppt

* SAE J1939 CAN规范只包括了物理层和数据链路层，是一个可以封装在通信控制器集成电路芯片内部的规范。 SAE J1939以CAN为基础，其物理层和数据链路层基本上沿用了CAN规范，并增加了网络层、应用层和网络管理规范。 SAE J1939目前已经发布的规范如下： J1939/01 卡车、公共汽车控制与通信网络 J1939/12 物理层，250Kbps, 四线双绞线 J1939/13 物理层，诊断连接器 J1939/31 网络层 J1939/71 车辆应用层 J1939/72 虚拟终端应用层 J1939/73 应用层-诊断 J1939/81 J1939网络管理协议 通信参考模型比较 ? ISO模型 CAN SAE J1939 应用层 ? ? ? 应用层 ? 网络管理 表达层 ? 会话层 ? 传输层 ? 网络层 网络层 数据链路层 数据链路层 数据链路层 物理层 物理层 物理层 ? 基于SAE J1939的车辆多网段系统 汽车内部网络 防抱死制动系统（Anti-lock Braking System） 自动离合器系统（ Automatic clutch system ） 直流电 (Direct Current) 7 CAN总线节点设计 一、CAN总线节点的硬件设计 1. CAN总线节点结构 7 CAN总线节点设计 2. CAN总线节点的硬件电路 （1）电源电路 SJA1000片上有3个独立电源，分别给输入电路、输出电路以及内部逻辑管理电路供电。 （2）复位电路 SJA1000的复位输入引脚为低电平有效，MCS-51单片机的复位输入引脚为高电平有效。 7 CAN总线节点设计 （3）时钟电路 7 CAN总线节点设计 （4）MCS-51单片机与SJA1000接口电路 7 CAN总线节点设计 （5）CAN总线收发器电路 7 CAN总线节点设计 7 CAN总线节点设计 二、CAN总线节点的软件设计 1. 主程序 7 CAN总线节点设计 2. SJA1000初始化程序 ORG 0H MOV DPTR,#7F00H MOV A,#01H MOVX @DPTR,A;关中断、复位 MOV DPTR,#7F04H MOV A,#30H MOVX @DPTR,A ；ACR MOV DPTR,#7F05H MOV A,#00H MOVX @DPTR,A ；AMR 7 CAN总线节点设计 MOV DPTR,#7F06H ； BTR0 MOV A,#00H MOVX @DPTR,A MOV DPTR,#7F07H； BTR1 MOV A,#14H MOVX @DPTR,A ; 定时设置 MOV DPTR,#7F08H MOV A,#0FAH MOVX @DPTR,A ； OCR MOV DPTR,#7F1FH MOV A,#00H MOVX @DPTR,A ; CDR MOV DPTR,#7F00H MOV A,#0EH MOVX @DPTR,A ；开中断，工作 7 CAN总线节点设计 3. 发送子程序 注意状态位： 接收状态 发送完成状态 发送缓冲区是否被锁定 7 CAN总线节点设计 CAN_TX:MOV DPTR ,#7F02H ；读状态寄存器 MOVX A,@DPTR CJNE A,#0CH,EXIT；能发送否？ MOV DPTR,#7F0AH MOV A,#02H MOVX @DPTR,A；设置报文ID MOV A,#01H INC DPTR MOVX @DPTR,A；报文字节数 MOV A,40H INC DPTR MOVX @DPTR,A；发送数据 MOV DPTR,#7F01H MOV A,#01H MOVX @DPTR,A ；发送命令 EXIT: RET 7 CAN总线节点设计 4. 接收子程序 7 CAN总线节点设计 CAN_RX:MOV DPTR ,#7F02H MOVX A,@DPTR JNB ACC.0,EXIT1 MOV DPTR ,#7F14H INC DPTR INC DPTR MOVX A,@DPTR MOV 50H,A MOV DPTR ,#7F01H MOV A,#04H MOVX @DPTR,A EXIT1: RET 应