实验四 直流电机转速控制实验.docxVIP

实验四直流电机转速控制实验正 1.实验目的 （1）掌握单片机通用I/O口的使用； （2）掌握使用单片机定时器产生占空比可调的PWM波； （3）掌握使用单片机定时器2的捕获功能实现电机转速测量的方法。 实验电路 2.硬件原理图 2.1电机控制实验箱的原理框图如图1所示。 2.2实验装置接口说明 控制系统与电机实验箱通过DB9插头连接，其接口定义如表1所示。 3PID控制算法简介 3.1增量式PID算法 增量式PID输出表达式为： 实际实验时，可以采取试凑法来得出Kp的值。 3.2增量式PID算法流程图 采用单片机实现PID算法时，可以采取如图2所示的流程图进行。 4.实验要求 （1）通过实验箱上的键盘输入需要达到的转速值，转速范围为200~1300r/min （2）将测量到的电机转速显示到实验箱的数码管LED3~LED6上，转速单位为 “转/分”。软件流程图 定时器初始化电机初始化8279 定时器初始化 电机初始化 8279初始化 外部中断0边沿触发 开中断 开始 开外部中断 5.实验步骤 1）硬件连接 2）程序开发调试软件为KeilC，下载软件为S51ISP，先通过单片机控制电机，改变占空比，使用示波器测量转速。 3）硬件连接，将测得转速显示在数码管上。 6.实验心得 在完成电机控制实验时，我遇到了很多的困难，要控制其速度那么首先要准确地测量电机的速度，一开始测时转速时，采用计数器方法，效率低，控制效果也差，后来改成定时器2的捕获方式测量转速,但最后的精度仍然不够高。 7.程序思路、算法 根据增量式PID算法进行程序的编写如下; voidpid() { floattemx, e1=aim-c1; e2=aim-c2; e3=aim-c3; temx=kp*(2.45*e3-3.5*e2+1.25*e1); input=input+temx; //限幅 if(input100) input=100; if(input0) input=0; c1=c2; c2=c3; c3=speed; } 通过这个函数不断修正占空比（input）,最终使电机转速达到期望转速，同时，我也做了一个简单的仿真，假设电机模型为图3中的模型。