工业机器人技术基础第6章 工业机器人的控制系统.ppt

6.3 工业机器人常用的控制器 6.3.1 工业机器人控制器功能 （6）可记录机器人的工作情况，以便于机器人的管理和维护； （7）海量存储 （8）大容量存储器可存储更多的程序和更多的历史使用信息； （9）用户接口丰富 （10）具有鼠标、键盘、显示器和USB接口，控制器可作为一台电脑使用，方便用户操作。 工业机器人技术基础 第6章 工业机器人的控制系统 6.3 工业机器人常用的控制器 6.3.2 工业机器人常用控制器 从世界上第一台遥控机械手的诞生至今已有 50 年了，在这短短的几年里，伴随着计算机、自动控制理论的发展和工业生产的需要及相关技术的进步，机器人的发展已经历了 3 代： (1) 可编程的示教再现型机器人； (2) 基于传感器控制具有一定自主能力的机器人； (3) 智能机器人。 作为机器人的核心部分，机器人控制器是影响机器人性能的关键部分之一。 工业机器人技术基础 第6章 工业机器人的控制系统 6.3 工业机器人常用的控制器 6.3.2 工业机器人常用控制器 机器人控制器是根据指令以及传感信息控制机器人完成一定的动作或作业任务的装置，它是机器人的心脏，决定了机器人性能的优劣。 从机器人控制算法的处理方式来看，可分为串行、并行两种结构类型。 1. 串行处理结构 所谓的串行处理结构是指机器人的控制算法是由串行机来处理。对于这种类型的控制器，从计算机结构、控制方式来划分，又可分为以下几种。 （1）单CPU结构、集中控制方式 用一台功能较强的计算机实现全部控制功能。在早期的机器人中，如Hero-I, Robot-I等，就采用这种结构，但控制过程中需要许多计算（如坐标变换），因此这种控制结构速度较慢。 工业机器人技术基础 第6章 工业机器人的控制系统 目 录 第一章 工业机器人概论 第二章 工业机器人的数学基础 第三章 工业机器人的机械系统 第四章 工业机器人的动力系统 第五章 工业机器人的感知系统 第六章 工业机器人的控制系统 第七章 工业机器人编程与调试 工业机器人技术基础 第6章 工业机器人的控制系统 主要内容 6.1 工业机器人控制系统的基本组成（掌握） 6.2 工业机器人控制系统的基本结构（掌握） 6.3 工业机器人常用的控制器（了解） 工业机器人技术基础 6.1 工业机器人控制系统的基本组成 工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。 主体 即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度。 驱动系统 包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作。 控制系统 是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。 工业机器人技术基础 第6章 工业机器人的控制系统 6.1 工业机器人控制系统的基本组成 1.工业机器人控制系统所要达到的功能 （1）记忆功能 存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。 （2）示教功能 离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。 （3）与外围设备联系功能 输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。 （4）坐标设置功能 有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。 工业机器人技术基础 第6章 工业机器人的控制系统 6.1 工业机器人控制系统的基本组成 1.工业机器人控制系统所要达到的功能 （5）人机接口 示教盒、操作面板、显示屏。 （6）传感器接口 位置检测、视觉、触觉、力觉等。 （7）位置伺服功能 机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。 （8）故障诊断安全保护功能 运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。 工业机器人技术基础 第6章 工业机器人的控制系统 6.1 工业机器人控制系统的基本组成 2.工业机器人控制系统的组成 （1）控制计算机 控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、64位等，如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。 （2）示教盒 示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。 （3）操作面板 由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。 （4）硬盘和软盘存储存 储机器人工作程序的外围存储器。 （5）数字和模拟量输入输出 各