工业机器人项目四-RAPID程序常用特殊指令及功能.pptx

RAPID程序常用特殊指令及功能主要内容了解RAPID程序常用特殊指令及功能。TEST-CASE分支循环指令TEST-CASE分支循环指令GOTO指令实例如所示GOTO指令的使用实例，在执行Routine1程序过程中，当判断条件di=1时，程序指针会跳转到带跳转标签rHome的位置，开始执行Routine2的程序。运动设定指令-VelSet、AccSet1.速度设定指令VelSet将所有的编程速率降至指令中值的50%，但不允许TCP速率超过400mm/s，即点P10、p20和p30的速度是400mm/s。运动设定指令-VelSet、AccSet2.加速度设定指令AccSet总结 通过学习，了解RAPID程序常用特殊指令及功能。本节课我们来学习一下RAPID程序常用特殊指令及功能主要的学习内容，是要通过学习，了解常用的FUNCTION功能，以Abs功能和Offs功能为例。掌握常用FUNCTION功能的使用方法。TEST-CASE指令用于对一个变量进行判断，从而执行不同的程序。TEST指令传递的变量用作开关，根据变量值不同跳转到预定义的CASE指令，达到执行不同程序的目的。如果未找到预定义的CASE，会跳转到DEFAULT段（事先已定义）。实例GOTO指令用于跳转到例行程序内标签的位置，配合Label指令（跳转标签）使用。如所示GOTO指令的使用实例，在执行Routine1程序过程中，当判断条件di=1时，程序指针会跳转到带跳转标签rHome的位置，开始执行Routine2的程序。VelSet指令用于设定最大的速度和倍率。该指令仅可用于主任务T_ROB1，或者如果在MultiMove系统中，则可用于运动任务中。将所有的编程速率降至指令中值的50%，但不允许TCP速率超过400mm/s，即点P10、p20和p30的速度是400mm/s。AccSet可定义机器人的加速度。处理脆弱负载时，允许增加或降低加速度，使机器人移动更加顺畅。该指令仅可用于主任务T_ROB1，或者如果在MultiMove系统中，则可用于运动任务中。示例：AccSet 50，100；加速度限制到正常值的50%。例2 AccSet 100，50；加速度斜线限制到正常值的50%。以上知识的介绍就是关于RAPID程序常用特殊指令及功能的学习，通过学习，了解RAPID程序常用特殊指令及功能。