液压与气动技术(第五版)第10章液压伺服系统.pptx

本章重点、难点本章重点液压伺服阀的工作原理。 电液伺服阀的工作原理。本章难点电液伺服阀的工作原理10.1 液压伺服系统概述10.1.1 液压伺服系统的工作原理如图10-1所示为机液位置伺服系统原理图，它是一个具有机械反馈的节流型阀控缸伺服系统。它的输入量（输入位移）为伺服阀阀芯3的位移xi，输出量（输出位移）为液压缸的位移xo，阀口a、b的开口量为xV。滑阀的阀体4与液压缸连成一体，组成液压伺服拖动装置。当伺服阀阀芯处于中间位置（xV=0）时，各阀口均关闭，液压缸不动，系统处于静止状态。当给阀芯3一个输入位移xi后，阀口a、b便有一个相应的开口量xV，使压力油经阀口b进入液压缸右腔，左腔油液经阀口a流回油箱。图10-1 机液位置伺服系统原理图1-溢流阀;2-泵;3-阀芯;4-阀体（缸体） 液压缸在液压力作用下右移xo，阀体也就右移xo，使阀口a、b的开口量减小（xV = xi -xo），直到xo=xi、xV=0时，阀口关闭，液压缸停止运动，从而完成液压缸输出位移对伺服阀输入位移的跟随运动。由此可见，只要给伺服阀一个有规律的输入信号，执行元件就会自动而准确地按这一规律跟随运动。 机液位置伺服系统原理.flc动画演示10.1 液压伺服系统概述 10.1.2 液压伺服系统的特点 液压伺服系统具有以下四个主要特点: （1）液压伺服系统是一个随动系统，即输出量能自动跟随输入量的变化而变化。 （2）液压伺服系统是一个负反馈系统。系统的输出量之所以能跟随输入量变化,是因为两者之间有反馈联系。而反馈的目的是减小和力图消除输出量与给定值之间的误差，这就是负反馈。液压伺服系统必须采用负反馈。 （3）液压伺服系统是一个有误差系统。系统工作时,总是在减小或力图消除误差,但在其工作的任何时刻都不能完全消除误差。没有误差，系统就无法工作。 （4）液压伺服系统是一个力或功率的放大系统，即执行装置输出的力和功率可以远远大于输入信号的力和功率。功率放大所需的能量是由液压能源供给的。 10.1 液压伺服系统概述10.1.3 液压伺服回路的分类液压伺服回路的类型很多，也有多种分类方法，见表10-1。表10-1液压伺服回路的分类分类准则类 型 按控制信号分机液伺服系统、电液伺服系统、气液伺服系统 按控制方式分节流型（伺服阀控制）伺服系统 容积型（伺服变量泵或伺服变量马达控制型）伺服系统 按执行元件分直动式伺服系统、回转式伺服系统 按被控物理量分位置伺服系统、速度伺服系统、加速度伺服系统 压力伺服系统、驱动力伺服系统、负载力伺服系统 转矩伺服系统 按控制规律分定值伺服系统、顺序伺服系统、跟踪伺服系统 10.2 液压伺服阀10.2.1 滑阀根据滑阀控制边（起节流作用的工作边）数目的不同，可将其分为单边滑阀、双边滑阀和四边滑阀。 如图10-2（ a）所示的单边滑阀,它只有一个控制边。压力油进入液压缸的有杆腔后，经过活塞上的固定节流孔 a进入无杆腔，压力由ps降为p1，然后再经过滑阀唯一的控制边（可变节流口）流回油箱。若液压缸不受外载作用，则p1A1=psA2,液压缸不动。当阀芯左移时，开口量xV增大,无杆腔压力p1则减小，于是p1A1psA2,缸体也向左移动。因为缸体和阀体固连成一个整体，故阀体也左移，又使xV减小，直至平衡。图10-2 滑阀的工作原理10.2 液压伺服阀10.2.1 滑阀如图10-2（ b）所示的双边滑阀，它有两个控制边。压力为ps的工作油液一路直接进入液压缸有杆腔，腔内压力p2=ps;另一路经滑阀左控制边的开口xV1和液压缸无杆腔相通,并经滑阀右控制边的开口xV2流回油箱，所以是两个可变节流口控制液压缸无杆腔的压力和流量。显然，液压缸无杆腔的压力p1ps。当p1A1=p2A2=psA2时，缸体受力平衡,静止不动。当滑阀阀芯左移时，xV1减小，xV2增大，液压缸无杆腔压力p1减小，p1A1p2A2，缸体也往左移动;反之，当阀芯右移时，缸体也向右移动。双边滑阀比单边滑阀的灵敏度高，精度也高。 图10-2 滑阀的工作原理10.2 液压伺服阀10.2.1 滑阀如图10-2（c）所示的四边滑阀,它有四个控制边，开口xV1、xV2分别控制进入液压缸两腔的压力油,开口xV3、xV4分别控制液压缸两腔的回油。当滑阀左移时,液压缸左腔的进油口xV1减小,回油口xV3增大,p1减小;与此同时，液压缸右腔的进油口xV2增大，回油口xV4减小，p2增大，使活塞也向左移动。与双边滑阀相比,四边滑阀同时控制液压缸两腔的压力和流量，故调节灵敏度更高,工作精度也更高。 由上述可知，单边、双边和四边滑阀的控制原理是相同的。控制边数越多，控制性能就越好，但其结构工艺也越复杂。通常单边、双边滑阀用于一般精度的系统，四边滑阀多用于精度要求高的系统。 图10-2 滑阀的工作原理1