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实验五倒立摆实验
实验原理：
系统模型的建立
牛顿力学的方法：
在忽略了空气阻力和各种摩擦之后，可将直线一级倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的系统，如图3-1所示
M为小车质量。m为摆杆质量。b为小车摩擦系数。l为摆杆转动轴心到杆质心的长度。I为摆杆惯量。F为加在小车上的力。x为小车位置。
矢量方向定义如图所示，图示方向为矢量正方向。其中，N和P为小车与摆杆相互作用力的水平和垂直方向的分量。
分析小车水平方向所受的合力，可以得到以下方程：
由摆杆水平方向的受力进行分析可以得到下面等式：
即
把这个等式代入式(3-1)中，就得到系统的第一个运动方程：
为了推出系统的第二个运动方程，我们对摆杆垂直方向上的合力进行分析，可以得到下面方程：
力矩平衡方程如下：
注意：此方程中力矩的方向，由于θ=π+φ,cosφ=?cosθ,sinφ=?sinθ，故等式前面有负号。
合并这两个方程，约去P和N，得到第二个运动方程：
设θ=π+φ（φ是摆杆与垂直向上方向之间的夹角），假设φ与1（单位是弧
度）相比很小，即φ1，则可以进行近似处理：cosθ=-1，sinθ=?φ，
用u来代表被控对象的输入力F，线性化后两个运动方程如下：
推导传递函数时假设初始条件为0。
进行拉普拉斯变换:
由于输出为角度，求解方程组的第一个方程，可以得到：
或
如果令v=x，则有：
实际系统参数如下：
M=1.096Kg；m=0.109Kg；b=0.1N/m/sec;l=0.25m;
I=0.0034Kg*m*m。
将上述的参数带入则实际的模型为：
摆角角度和小车位移的传递函数：
摆杆角度和小车加速度之间的传递函数为：
摆杆角度和小车所受外界作用力的传递函数：
系统性能分析与控制
摆杆角度和小车加速度的传递函数为：
进行建模：
G0(s)=
在Simulink中画出系统仿真图如下：
仿真结果如下：
从图中可以看出，控制曲线不收敛，因此加上一个控制器，使开环传递函数为
则系统图如下：
仿真结果如下：
有图可知：系统能较好的跟踪阶跃信号，但是存在一定的稳态误差，修改控制器的零点和极点，可以得到不同的控制效果，请在多次改变参数后，选取仿真结果最好的参数。
改变参数后系统的传递函数为：
则系统图如下：
仿真结果如下：
从仿真图可知：系统的稳定性较好但是其稳定时间变长。
自动控制原理实验报告
物理与电子学院
测控技术与仪器
邱磊
1023008858
第五组
2012.11.16
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