自动控制原理第一课湘潭大学期末复习.pptVIP

补偿装置 被控对象 输入信号 输出量 控制装置 ╳ - b）按扰动作用补偿 扰动 1-3 控制系统举例 ? 一、随动系统 1．随动系统的定义：承受控制信号为一任意时间常数，其变化规律无法预先予以确定的闭环控制系统。 2．?举例说明 1） 火炮随动系统 原理公式：u=K1(θ1-θ2)= K1Δθ 1.3-1 火炮随动系统原理线路图 图中一对自整角机组成测角线路。自整角发送机Ⅰ转轴的位置由指挥仪来控制，此轴为系统的输入轴。当炮瞄雷达已搜索到目标，且目标已进入火炮射程之内时，天线随动系统将进入自动跟踪工作状态。这时安装在天线上的数据传递系统，不断地把目标的方位角（俯仰角）数据传递给指挥仪。指挥仪根据当时气候条件，炮弹在空中飞行的弹道，目标在空中飞行的速度、高度等数据，并注意到火炮和雷达站二者的方位角（俯仰角）之差，计算出为了使火炮与目标在空中相遇的火炮炮口的方位角（俯仰角）应有的数值θ1（t），这个θ1（t）就是火炮随动系统的控制信号。自整角接收机Ⅱ的转子轴与火炮轴相固联，此轴为系统的输出轴。 ╳ 校正装置 前置放大 相敏检波 直流放大 功率放大 减速器 执行电机 K1 θ1（t） u Δθ ua θ2（t） + - 图1.3-2 火炮随动系统方块图 自整角机测角线路 2） 函数记录仪 在直角坐标上自动记录电压信号的仪器。记录仪带有走纸机构，用以描绘一个电量对时间的函数关系。被控对象为记录笔，位移为被控制量。函数记录仪的任务：控制记录笔位移，使其在记录纸上描绘出待记录的电压曲线。 图1.3-3 函数记录仪原理示意图 放大器 记录笔 齿轮系 伺服 电动机 测量电路 测速 发电机 笔位移 输入电压 ur L - ╳ 图1.3-4 函数记录仪系统方块图 自动控制理论 讲授：阳效良 出版：华南理工大学出版社 作者：高国燊 余文烋 课程讲授计划 总计64学时，每章安排一次习题课，上课周数为16周。 1. 课程教学目的、任务 在生产过程和科学技术日新月异的飞速发展过程中，自动控制技术起着十分重要的作用，各行各业都离不开自动化技术。通过本课程的学习，掌握生产过程自动控制的基本原理和方法，为学习后续课程打下基础。 2. 课程特点 本课程是专业的一门主要技术基础课，它包括经典控制理论和现代控制理论的基本知识。本课程要求的数学知识较多，因此要求已有较好的高等数学和工程数学的基础。 3. 相关课程及联系 本课程的先修课为高等数学、线性代数、复变函数、积分变换和电路等。后续课程有过程控制系统，计算机控制技术与系统，系统辨识,控制系统计算机仿真，自适应控制和模糊控制等。 4. 课程内容 自动控制系统的基本知识； 建立自动控制系统的数学模型;利用稳 定判据分析系统的稳定性;分析系统的动态性能和稳态性能。 根据给定要求设计控制系统，在控制系统的主要元件和结构形式确定的前提下，对系统进行校正。 了解非线性系统和离散系统的特点和分析方法。 6. 辅导答疑 时间： 地点：二教6楼602 7. 成绩考核 平时成绩：20%（作业、平时测验、考勤等） 考试成绩：80% 5. 学习方法 课前预习，课堂理解，课后练习，温故知新； 把握重点，突破难点，注重特点，融会贯通； 重视实践，勤思多练，善于归纳，勇于创新。 8. 推荐参考书 1《自动控制原理典型题解析及自测试题》 卢京潮，西北工业出版社 2《自动控制原理360题》李友善，哈尔 滨工业大学出版社 3《自动控制原理常见题型解析及模拟题》 史忠科，西北工业大学出版社 4《自动控制原理》鄢景华，哈尔滨工业 大学出版社 第一章 自动控制概论 ▼ 自动控制的研究意义、研究内容 一、 自动控制技术的重要性 1.在国民经济和国防建设中的应用 例: 现代化的热力发电厂的锅炉、汽轮机和发电机的正常运转；导弹准确地命中目标、人造卫星按预定的轨道运行并返回地面；宇宙飞船能准确地在月球着陆并返回地球。这些都要有很复杂的自动控制系统予以保证才行。 2． 在工业生产过程中的应用 例：对温度、压力、湿度、流量、频率以及原 料、燃料成分比例等方面的控制。 自动控制技术的应用，不仅使生产过程实现了自动化，极大地提高了劳动生产率和产品质量，改善了劳动条件，并且在人类征服自然、探索新能源、发展空间技术和改善人民物质生活等方面都起着极为重要的作用。 因此，自动控制技术已经成为实现工业、农业、科学技术和国防现代化必不可少的一门技术