生物启发的运动策略（中文）.docVIP

生物启发的运动策略:在机器人和机构实验室开发的新型地面移动机器人 PAGE 4 - 生物启发的运动策略： 在机器人和机构实验室开发的新型地面移动机器人 摘要-本文介绍了一些地面移动机器人，它们的发展是基于弗吉尼亚理工大学RoMeLa（机器人技术和机械实验室）使用生物启发的新型运动策略。我们通过学习自然模型，然后模仿或获取来自这些设计和进程中的灵感，为移动机器人的移动，应用和实施了新的方式。不同于大多数地面移动机器人使用的常规手段的运动，如车轮或轨道，这些机器人展示独特的移动性特点，使在某些环境下运动困难的常规地面机器人变得适应。这些新型的地面机器人，包括：整个皮肤运动机器人，它从似变形虫的运动机械受到启发；三条腿的步行机器人STriDER（自激三足动态实验型机器人），利用驱动的被动式运动概念；六足机器人MARS（多附加的机器人系统）使用干粘合剂“壁虎脚”走在零重力的环境中；人形机器人DARwIn（动态拟人智能机器人）使用动态两足步态；移动性高的机器人IMPASS（拥有积极会话系统的智能移动平台）使用了一种新型车轮和腿混合运动的策略。对于上述每个机器人和所运用的新型运动策略，我们随后将对它们的性能以及面临的挑战进行讨论。 关键词-生物的启发，运动，移动机器人。 １.导言 9 / 11世界贸易中心的惨剧后，在归零地（911恐怖袭击中倒塌的世界贸易中心遗址），国防部联合机器人计划秘