齐次坐标变换.ppt

第二章 齐次坐标变换ChapterⅡ Homogeneous Transformation ;2.1 引言 (Introduction);a; 已知两个向量 a = ax i + ay j + az k b = bx i + by j + bz k （2.1） 向量的点积是标量。用“ · ”来定义向量点积，即 a · b = ax bx + ay by + az bz （2.2 ） 向量的叉积是一个垂直于由叉积的两个向量构成的平面的向量。用“×”表示叉积，即 a × b = ( ay bz ˉ az by ) i + ( az bx ˉ ax bz ) j + ( ax by ˉ ay by ) k （ 2.3） 可用行列式表示为 i j k a × b = ax ay az （2.4） bx by bz ;2.2.2 平面（Planes）; H空间的变换是由4×4矩阵来完成的，它可以表示平移、旋转、扩展和透视等各种变换。如已知点u（在平面p上）,它的变换v（在平面q上）用矩阵积表示为 v = H u （2.7） 其中H为4×4 变换矩阵，u和v为4×1的点列向量，相应的平面p到q的变换是 q = p H-1 （2.8） 其中H-1为H的逆阵，p和q为1×4 的平面行向量。 经变换后的平面向量q与点向量v的点乘为 q · v = p H-1 · H u ＝ p · u （ 2.9） 与变换前平面p与点u的点乘相等，证明了变换的等效性。;2.4 平移变换（Translation transformation）;【例2.1】对点向量 u = [ 2 3 2 1 ]T 进行平移，平移向量为 h = [ 4 -3 7 1 ]T，则平移后的向量为 v = [ 6 0 9 1 ]T，或 1 0 0 4 2 6 0 1 0 ―3 3 0 v = H ? u = 0 0 1 7 2 = 9 0 0 0 1 1 1 点向量的平移过程如图2.3所示。 对平面的平移则用 H－1 进行变换，如对平面 p = [ 1 0 0 -2 ] 进行 H 变换为平面q，则根据变 换原理有 1 0 0 -4 0 1 0 3 q