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一种常见平面冗余机构的最优解算法 一种常见平面冗余机构的最优解算法 Optimum Solution Algorithm of A Familiar Planar Structure 胡学甲 袁建军 张伟军 ( ， 200240) 上海交通大学 机械与动力工程学院 上海 : 。 ， 摘 要 冗余结构的优化在机器人控制中被普遍使用 冗余结构能使机器人更灵活 具有更好的运动学 。 ， ， ， 特性 研究了一种常见的平面冗余结构 采用数值解算法 提出了一种有效的计算最优解的方法 并进行了 分析。 : 关键词 冗余结构 最优解 数值算法 DOI :10． 16413 /j． cnki． issn． 1007-080x． 2016． 11． 009 Abstract :Optimum solutions of redundancy structure are widely used in robot controlling． The utilization of re- dundancy structure can make the robot more flexible ，and meanwhile optimize its kinematic performance． This paper analyses a familiar planar structure ，and proposes a kind of numerical algorithm to get the optimum solution． Key words :redundancy structure optimum solution numerical algorithm 0 引 言 时解算的工程需求［4］。 ， 1 随着机器人学和相关技术的发展 很多种不同结 机器人结构分析 。 ， 1 ， 6 + 1 构的机器人被设计出来 其中 冗余机构在常见的机 图 的机器人是典型的串联结构 其具有 。 ， ， ， 。 器人结构中经常出现 它的优势在于 与非冗余度机 个自由度 末端装有手爪 可以对目标物体进行抓取 ， 2 ， 、 器人比较 冗余度机器人由于其结构上增加了冗余关 图 为其机构简图 其机械臂部分包括腰部回转 大 ， ， 、 、 、 、 6 节 关节空间具有自运动特性 因此具有优化的空 臂俯仰 中臂俯仰 小臂俯仰 手腕俯仰 手腕扭转等 ［1］ 间 。 。 ， 、 带有冗余自由度的机械手相对于一般六自由 个自由度 其中 由于末端调姿只有手腕俯仰 手腕 ， 、 、 ， 度机械手来说更灵活 具有避奇异 避障 克服关节 扭转两个自由度 因此缺少了使手爪横向转动从侧面 ; ，