第2讲平面具有确定运动的条件专题课件.ppt

3) 若Ｆ0，而原动件数F，则构件间的运动是不确定的； Ｆ＝３ｎ－(２ＰL＋ＰH)＝３×４－（２×５＋０）＝２ A E B C D 特别提醒大家注意：当机构的自由度大于机构的原动件数时，不能说机构就无用。机构的运动也不一定是毫无规律的乱动，而要受到最小阻力定律的支配，即:当机构的自由度大于机构的原动件数时，机构将优先沿着阻力最小的方向运动。 Ｆ＝３ｎ－２ＰL－ＰH＝３×６－２×８＝２ 两自由度的刹车机构可使两片刹车片均匀地抱紧在轮毂上，自动调节刹车片的均载，刹车效果比单一刹车片（单自由度）的更好。 实例 4）若Ｆ0，而原动件数F，则构件间不能运动或产生破坏。 机构并非是构件的任意拼凑组合，而机构自由度、原动件数目与机构运动有着密切的关系。 机构具有确定运动的条件： １）机构自由 度数 F≥1。 2） 原动件数目等于机构自由度数F。 机构自由度计算举例 例 1 图示牛头刨床设计方案草图。设计思路为：动力由曲柄1输入，通过滑块2使摆动导杆 3 作往复摆动，并带动滑枕4作往复移动 ，已达到刨削加工目的。 试问图示的构件组合是否能达到此目的？ 如果不能，该如何修改？ 解：首先计算设计方案草图的自由度 改进措施： 1、增加一个低副和一个活动构件； 2、用一个高副代替低副。 即表示如果按此方案设计机构，机构是不能运动的。必须修改，以达到设计目的。 改进方案 改进方案 改进方案 改进方案 平面机构具有确定运动的条件 第二章机构的结构分析(之一) §1–1 平面机构运动简图的绘制 机构运动简图是用规定的运动副符号及代表构件的线条来表示机构的运动特性，并根据运动学尺寸，按一定的比例画成的简单图形。 机构运动简图 常用符号 凸轮机构 齿轮机构 1 2 1 2 移动副 转动副 运动简图的绘制 1 确定原动件 2 确定输出件 3 确定传动件 4 确定构件数量及各构件间的运动副 5 选择投影面 6 选择比例尺 7 以线条和运动副规定符号表示构件和运动副 O2 D B C O3 6 5 4 3 A O1 2 例1–1 图示为颚式碎矿机。当曲轴2绕轴心O1连 续回转，动颚板6绕轴心O3往复摆动，从而将矿石轧碎。试绘制此碎矿机的机构运动简图。 1 运动简图的绘制 一 平面机构的自由度 1 构件的自由度 A X Y O 2 两构件用运动副联接后，彼此的相对运动受到某些约束。 低副引入两个约束！ 高副引入一个约束！ 3 机构自由度的一般公式 F=3n-2Pl-Ph n –活动构件数；Pl –低副数；Ph –高副数 F = 3×3–2×4 = 1 F = 3×4–2×5 = 2 n = 3 Pl= 4 n = 4 Pl = 5 四杆机构 五杆机构 F = 3×2 – 2×3= 0 (桁架) F = 3×3 – 2×5 = -1 (超静定桁架) 1 2 3 4 机构自由度是指机构中各活动构件相对于机架的可能独立运动数目。 Pl= 3 Pl= 5 n = 2 n = 3 二、计算机构自由度时应注意的几种情况 1)复合铰链 由三个或三个以上构件组成的轴线重合的转动副称为复合铰链。 由m个构件组成的复合铰链应含有(m-1)个转动副。 3 2 1 F = 3×7–2×10 = 1 B C D E 1 2 3 4 5 6 7 8 A F = 3×7–2×10 = 1 n = 7 Pl = 10 n =7 Pl = 10 实例 2)局部自由度（多余自由度） 局部自由度：机构中个别构件不影响其它构件运动，即对整个机构运动无关的自由度。 A B C 3 2 1 F= 3*3 - 2 *3 - 1 *1=2 n=3 Pl=3 Ph=1 2)局部自由度（多余自由度） 处理办法：在计算自由度时，拿掉这个局部自由度，即可将滚子与装滚子的构件固接在一起。 A B C 3 2 1 F=2*3 - 2 *2 - 1 *1 =1 n=2 Pl=2 Ph=1 3）虚约束 虚约束：在机构中与其他运动副作用重复，而对构件间的相对运动不起独立限制作用的约束。 3）虚约束 处理办法：将具有虚约束运动副的构件连同它所带入的与机构运动无关的运动副一并不计。 F = 3×3–2×4 = 1 n = 3 Pl = 4 常见的虚约束 1)机构中某两构件用转动副相联的联结点，在未组成运动副之前，其各自的轨迹已重合为一，则此联结带入的约束为虚约束。 F = 3×3–2×4 = 1 n = 3 Pl = 4 2）两构件组成的若干个导路中心线互相平行或重合的移动副。 x1 x2 A B C 1 2 3 4 x1 x2 F = 3×3–2×4 = 1 n = 3 Pl = 4 常见的虚约束 2）两构件组成的若