控制工程基础第四章.pptVIP

§4-2 常规根轨迹 或 及 上左式揭示了根轨迹的一个重要性质：在 的条件下，当K1由0→∞变化时，虽然闭环方程式的n个根都会随之而变化，但它们之和却恒等于n个开环极点之和。如果一部分根轨迹分支随着K1的增大而向左移动，则另一部分根轨迹分支将随着K1的增大而向右移动，从而保持闭环极点之和不变，等于开环极点之和。这一性质可用于估计根轨迹分支的变化趋向。而对于一些低阶系统，如已知部分闭环极点，则可用上两式确定其余两个以下的闭环极点。 第四章 根轨迹法 §4-2 常规根轨迹 以上8条是绘制根轨迹的基本规则。应用这些规则，不必求特征方程的根，只根据开环传递函数就可以迅速地画出根轨迹的大致形状。为便于查找，把上述规则归纳于表4-1中。 例4-5 设一反馈控制系统的开环传递函数为 试绘制K1变化时系统特征方程的根轨迹。 图4-8 例4-5的根轨迹 解 此系统的开环极点为 无开环零点 。开环极点的分布如图4-8所示。 ， ， 第四章 根轨迹法 §4-2 常规根轨迹 据规则二可知，根轨迹共有4条分支， 时分别从4个开环极点出发， 时趋向无穷远处。 由规则三可知，在实轴上的 线段上有根轨迹存在。 据规则四和规则五，