控制工程基础第九章.pptVIP

§9-3 控制系统的能控性和能观性 2．线性定常系统能观性判别 定常系统完全能观的充要条件是nm×n矩阵 的秩为n。 第九章 现代控制理论基础 §9-3 控制系统的能控性和能观性 三、能控性和能观性的关系 1．线性系统的对偶关系 一个系统 另一个系统 若满足： 则称 与 是互为对偶的。 a) b) 图9-11 对偶系统的模拟结构图 第九章 现代控制理论基础 §9-3 控制系统的能控性和能观性 图9-11是对偶系统 和 的方框结构图，从图中可以看出，互为对偶的两 系统，输入端与输出端互换，信号传递方向相反，信号引出点和综合点互换， 对应矩阵转置。 从传递函数矩阵来看，可得以下结论： 对偶系统得传递函数矩阵是互为转置的 互为对偶的系统，其特征方程式是相同的 2．对偶原理 系统 和 是互为对偶的两个系统， 若 是状态完全 能控的(完全能观的)， 则 是状态完全能观的 (完全能控的) 。 第九章 现代控制理论基础 §9-3 控制系统的能控性和能观性 四、能控性和能观性的标准型 把状态空间表达式化成能控标准型（能观标准型） 的理论根据是状态 的非奇异变换不改变其能控性（能控性）， 只有系统是状态完全能控的（ 能观的）才能化成能控（能