长基线水声定位系统.pptVIP

* * * 水下定位与导航技术 长基线水声定位系统 * 特点：利用海底应答器阵来确定载体的位置----相对于海底应答器阵的相对坐标。 引言 组成结构及原理（工作过程） 应用 水下施工 海底电缆铺设 海上石油勘探 水下载体定位方面有广泛的应用。 还可与GPS一起，完成水下机器人的高精度绝对定位。 长基线、短基线和超短基线系统的区别 基线：是以应答器构成的，通常应答器的应答距离为10～20公里 基线安装的位置：海底 定位方法：长基线利用海底应答器阵来确定载体的位置 记录询问时刻和各应答器应答信号到达时刻 位置坐标：定位的坐标是海底应答器阵的相对坐标 应答器的频率：各个应答器的回答频率不同 定位目标、使用条件：确知应答器阵的绝对地理位置 * 引言 * 引言 组成结构及原理 浮标形式的长基线系统 长基线系统的基元也可以是水面无线电浮标。此时被定位的目标上装有同步或非同步声信标，诸基元接收的声信号需调制为无线电信号发到一只母船上进行处理，从而完成水下目标的定位。由于无线电浮标在海面上不固定，因此必须利用装载其上的GPS接收机定时地测定自身位置，与定位信号一起发至母船。 换插图？？ * 引言 本章要解决的问题 本章主要研究利用海底应答器的长基线水声定位系统，利用无线电浮标的长基线系统基本原理是相同的。 长基线系统的几种应用模式(定位解算时，依定位模式的不同获取水声传播距离的方式也有所不同。) 海底应答器的标校（定位系统的阵元为应答器，因此应答器的位置测量精度对定位精度有直接影响） 跟踪定位算法 应用实例介绍。 * 几种应用模式 舰船导航模式 长基线有缆潜器（TTS）导航模式 （Tetherd Submersible） 长基线无缆潜器（FSS）定位模式 （Free Swimming Submersible） 母船询问的长基线FSS定位导航模式 长基线同步鈡FSS定位导航模式 舰船导航模式、有缆潜器导航模式以及无缆潜器导航模式。 * 几种应用模式 舰船导航模式 1）定位对象为水面舰船 系统组成 工作原理 可算出船与应答器之间的精确距离。通过定位方程解算出船在应答器阵中的相对位置坐标。 应答器的回答频率（多个）统一记成 F4 舰上问答机发出询问信号，频率 为F3 （通常为一个） 问答机与应答器的距离（多个）统一记成 R1 F43 F41 F42 * 几种应用模式 舰船导航模式 2）定位对象为有缆潜器 系统组成 工作原理 设：询问时刻为0，船上问答机接收应答信号时刻为t1＝2R1/c ，TTS 收到应答信号时刻为t2=T1+T2。从应答器到TTS的单程传播时间为 依据同样的方法可以确定另外2个应答器到TTS的单程传播时间 T1、T3 T2 T1＝t1/2 应答器与TTS的距离（多个） F3 F4 * 几种应用模式 舰船导航模式－－简化模型 图中船上问答机询问信号用F3表示（通常只有一个频率），应答器回答信号用F4表示（实际上有几个应答器就有几个回答频率）。 由于被定位目标（水面船）到应答器的单程传播时间的求解方法一样。因此，可以简化表示。 F3 F4 R1i F3 F4 * 几种应用模式 长基线有缆潜器（TTS）导航模式 母船上只有接收机，TTS上装有问答机。 定位对象为TTS 求TTS与T的斜距R2 工作过程 设：接收时刻t1、t2 单程传播时间T1、T2 则， 问答机 t1 t2 T2 T1 F3 F4 * 几种应用模式 长基线无缆潜器（Free Swimming Submersible －FSS）定位模式 1) 母船询问方式 定位对象为FSS（TTS） 求T3→R3 T5 T3 T1 前后两页跳转 应答器 * 几种应用模式 1）母船询问的长基线FSS定位导航模式（母船讯问方式） 发F1、 F3、收F4 应答器 F2、F3、F1 F1 F2 →T5＝t1/2 →R5 t1 △t3 F3 F4 →t2＝T5+△ t3+T3+T1 F3 F4 t2 t3 T3 T1 应答器F4、F3 * 几种应用模式 长基线无缆潜器（Free Swimming Submersible －FSS）定位模式 1) 母船询问方式 定位对象为FSS（TTS） 求T3→R3 接收机顺次收到回波的时间为t1、t2、t3 T5 T3 T1 前后两页跳转 应答器 * 几种应用模式 长基线无缆潜器（Free Swimming Submersible －FSS）定位模式 2）长基线同步鈡FSS定位导航 （FFS询问方式） FSS发出讯问信号（F2），母船接收时刻为t1； 在间隔△t3时间后，FSS发出讯问信号（F3），应答器接收，并回答（F4），母船接收时刻为t2； 问答器发出讯问信号（F3），应答